在无人机上使用IA
在室内外使用 反向架构（IA）（中文） 让无人机飞行是可行的。不过，这比使用 NIA（中文） 或 MF NIA（中文）更棘手。因此，我们仅推荐清楚理解该技术的有经验用户使用。
在 IA（中文） 架构中使用无人机，明显的问题在于：旋翼和电机会产生宽频噪声，很容易从可听频段延伸到超声波频段，从而阻碍无人机上的移动信标接收超声波信号。
问题本身并不在于无人机噪声大，而在于固定信标距离较远（数米或数十米），而旋翼和电机距离移动信标非常近（数厘米到几十厘米）。因此，来自固定信标的超声波脉冲在空气中传播时的衰减，远大于来自近处旋翼的噪声。
不过，只要噪声没有强到使麦克风完全饱和，问题就不在于噪声电平。潜在的问题在于 信噪比.
幸运的是，可以采取专门措施提高信噪比，从而使无人机在IA架构下切实可行。
噪声反射屏蔽罩
较为直接的解决办法是安装噪声反射屏蔽罩，保护麦克风免受来自螺旋桨和电机的噪声干扰：
- 即使是很薄的材料（例如薄塑料）也能很好地反射超声波，甚至一张纸也能形成良好的超声波屏蔽。具体采用哪种防护方式，主要取决于屏蔽罩的结构和坚固性
- 屏蔽罩必须明显高于旋翼
- 固定信标必须始终位于屏蔽罩上方，否则它们同样会被屏蔽
- 其他无人机不得在该无人机附近或上方飞行
其他关键解决方案
- 专用的陡峭窄带数字滤波器。 无人机旋翼可能产生强烈噪声，但主要集中在可听频段且为宽频。移动信标内部专用的窄带陡峭数字滤波器会滤除这些噪声，只有落入各频率接收频带内的部分才可能因信噪比下降而造成影响
- 调整超声波频率。来自机器人和电机的宽频噪声会延伸到超声波频段，但其电平随频率升高而迅速下降。因此，可以预期25kHz处的噪声电平高于45kHz处。然而，超声波在空气中的衰减也与频率有关：频率越高，衰减越大，规律相当复杂。此外，麦克风的灵敏度和换能器的发射功率也随频率变化。因此，很难预测在特定配置（给定距离）下哪个频率的信噪比更好。所以强烈建议实际测试，尤其是借助内置示波器，测试非常简单快速（只需几秒钟）。更多 关于不同超声波频率的说明
I逆向架构（IA）（中文） 是一种强大的解决方案，可提供较高的位置更新率，甚至适用于 无人机集群和无人机表演.