常见问题

系统功能

当然支持！

以下是几个示例：

    3D（XYZ）跟踪的主要要求是：移动信标与30米范围内的三个或以上固定信标之间有直接视距或听距。您可以构建多个子地图（单元），从而覆盖任意大的区域，例如面积达200,000平方米的大型仓库，并在其中飞行扫描无人机。

    可以，请参阅： 如何获取方向/朝向

    IA和NIA均支持配对信标（Paired Beacon）功能：

    总的来说，我们强烈建议不要在室内使用磁力计。室内几乎总是存在磁性材料（铁、合金）或载流导线，它们会严重扭曲地球磁场，使磁力计读数失效。

    在某些情况下，也可以 只用单个移动信标实现，但更为复杂。

    可以，IA和NIA均支持配对信标（Paired Beacon）功能：

    我们在自己的机器人中使用连接到Super-Beacon的 Omni-Microphones ，也推荐您的机器人采用这一方案：

      Omni-Microphone仅适用于IA，因为在IA中移动信标接收超声波，而在NIA中移动信标发射超声波

      请先阅读这篇文章： 如何提高精确室内定位系统的精度.

      可以，使用实时播放器（Real-Time Player，RTP）并加大平均处理即可，较容易获得亚厘米级精度。但延迟也会随之增加。例如，8Hz更新率下的常规延迟为1/8秒，而此时预计延迟为5-16 × 1/8秒，约1-2秒，具体取决于RTP中选择的滤波级别。示例：

        首先，需要区分超声波带来的距离限制和无线电带来的距离限制。

        受超声波距离所限，每个子地图最大30米；通过多个子地图，在使用全尺寸天线、处于开阔空间且无线电干扰很少或没有干扰的条件下，地图尺寸可达1公里（以调制解调器为中心，各方向500米）。

        信标利用超声波脉冲测量距离。因此，在一个子地图内必须保证超声波听距/视距；子地图之间则不一定，这取决于具体地图。一个子地图内信标之间的常规推荐最大距离为30米。但您可以建立多个子地图，构建长达数百米、面积达数万平方米的大型地图。

        在1D模式下使用Marvelmind Horn，一个子地图内的超声波距离可达120米——例如，非常适合隧道或测绘应用。

        调制解调器通过免许可频段（868 MHz或915 MHz）的无线电与信标通信。无线电通信不需要视距。最大距离主要取决于天线：

        • 内置天线——可达约50-100米或更短
        • 默认50毫米天线——100米以上
        • 全尺寸天线——可达400米以上

        以上距离均为开阔空间、天线相互平行条件下的数据。

        无线电穿墙的最大距离完全取决于墙体类型，可能远小于上述数值。例如，即使覆盖几个楼层也可能相当困难。但同一楼层的墙壁问题可能较小，因为它们通常较薄，无线电信号容易穿透，尤其是在办公环境中。在工业或仓储环境中，墙体通常更厚，衰减也更大。

        更多信息：

        是的，目前生产的所有Marvelmind信标均内置6D IMU。

        当然不依赖。真正的GPS在室内无法工作，因为看不到卫星；而且真正的GPS精度通常为5-10米，而我们的室内“GPS”精度为±2厘米。

        不过，无论您称之为Marvelmind室内“GPS”、Marvelmind室内定位系统还是Marvelmind RTLS，对最终用户而言，它都与GPS非常相似，原因如下：

        • 系统以NMEA 0183（原生GPS格式）输出位置数据流。因此，您只需将其物理连接到带有外部GPS输入的机器人、无人机或支持GPS的系统，您的机器人/无人机/系统就已与Marvelmind室内“GPS”完成集成。就这么简单，一切就绪。您的机器人会认为自己连接的是GPS——只不过是一个能在室内工作、精度达±2厘米（而非通常的5-10米）的神奇GPS
        • 与GPS一样，系统要求移动信标（“GPS终端”）与固定信标（“GPS卫星”）之间有视距。GPS至少需要四颗卫星；而我们的系统1D跟踪需要1个固定信标，2D跟踪需要2个，3D跟踪需要3个。我们始终建议配置冗余，以增强对遮挡的抵抗能力——即固定信标采用N+1或2N配置。

        室内与室外工作在架构上没有区别。是的，系统在室外和室内同样可以工作。

        请参阅 户外局部定位系统一文 了解更多详情。

        户外版信标和调制解调器通常具有更高的防护等级，可达IP67： 

        户外应用示例：

          可以移动。我们有过机器人同时搭载移动信标和调制解调器的案例

          如何选择

          我们有三种主要架构：

          1. 反向架构（IA）
          2. 非反向架构（NIA）
          3. 多频 MF NIA

          请参阅 架构对比视频.

          1）当移动目标较多（约5个以上）且位置更新率很重要时，IA是合适的选择。此外，如果您希望移动信标无声，也应选择IA，因为常规的超声波发射信标会发出“滴答”声：超声波本身听不到，但可以听到轻微的滴答声。

          示例：

            2）NIA适用于移动目标噪声较大但数量较少的情况，例如仓库中的1-2架巡检无人机。NIA的另一大优点是部署非常轻松——比IA简单得多，尤其是对于由多个子地图组成的大型地图。因此，刚开始使用Marvelmind时，您可以先选择NIA，但这取决于您的应用场景。对于1-3个子地图的小型地图，IA和NIA同样简单。典型演示：

              3）MF NIA结合了IA和NIA的优点。对于有噪声的移动目标，其更新率可达NIA的5倍。典型演示：

                有关架构的更多信息，请参阅 架构对比.

                我们的部分产品曾有两种硬件版本：

                1. 915/868MHz
                2. 433MHz

                请务必向当地无线电监管机构核实，这是可靠的信息来源。请咨询免许可频段、ISM频段或SRD频段的相关规定。

                目前，我们的产品仅工作在915/868MHz频段。不过，对于100台起的订单，我们可以生产433MHz或其他频率的版本。例如，Mini-RX、Super-Beacon、工业级信标/调制解调器及其衍生产品（头盔、夹克等）目前仅提供915/868MHz版本。 

                请注意，433MHz、868MHz或915MHz是频段名称，而不是具体频率。例如，Marvelmind硬件的915/868MHz频段支持约860-930MHz的频率。这意味着，例如在日本，我们推荐使用915/868MHz硬件，但实际使用的频率为920.5-923.5MHz——符合日本无线电法规。

                供自学参考的链接：
                • 美国及ITU第2区国家的免许可ISM 915 MHz频段
                • 欧盟及其他国家的免许可SRD 868 MHz频段

                根据我们的了解，对部分国家和地区的建议：

                • 澳大利亚：915MHz（SRD）
                • 巴西及南美：915MHz
                • 加拿大：915MHz（ISM）
                • 欧盟：868MHz（SRD） 
                • 印度：868MHz
                • 印度尼西亚：915MHz
                • 日本：915MHz
                • 韩国：915MHz
                • 俄罗斯：868MHz（SRD） 
                • 新加坡：915MHz
                • 中国台湾：915MHz
                • 土耳其：868MHz（SRD） 
                • 阿联酋：868MHz（SRD） 
                • 英国：868MHz（SRD）
                • 美国：915MHz（ISM）
                • 越南：915MHz

                请注意，法规会不断变化。因此，请查阅您所在国家或地区的最新法规。

                自2025年起，我们不再生产433MHz版本（仍可按100-200台起的批量订购），因为同一款868/915MHz版本即可覆盖美国、日本及其他少数使用915MHz频段国家的ISM频段，以及欧洲的868MHz SRD频段。您需要在Dashboard中选择正确的无线配置（radio profile）。

                • 可以
                • Super-Modem = Modem v5.1 + 单板Linux计算机（Raspberry Pi Zero W）+ RS485支持 + 更坚固的外壳

                设置

                首次设置的关键步骤：

                1. 操作手册 ——其中有非常详细的分步指南
                2. Super-MP 入门套件开箱 ——以视频演示同样的步骤，示例为我们的 热门套件
                3. 下载中心 ——同样的关键步骤和关键链接

                简而言之：

                1. 更新您收到的所有信标和调制解调器的软件，并安装Dashboard——均使用 同一软件包
                2. 按照安装布置手册以2D方式布置信标
                3. 确保Dashboard中的 距离表 显示为白色
                4. 先冻结子地图，再冻结地图
                5. 享受跟踪效果。请始终牢记： 视距 是必要条件，即移动信标与为其服务的固定信标之间必须无遮挡
                6. 如遇困难，请参阅： avoid typical mistakes，以及 常见错误汇总及避免方法

                软件

                • 进入下载页面

                • 下载最新软件包. 其中包含全部Marvelmind室内“GPS”软件，包括Marvelmind Dashboard

                • 解压压缩包并安装Dashboard

                接口与集成

                支持，请参阅 下载中心.

                支持，请参阅 下载中心.

                三者均支持。请参阅 下载中心.

                更多信息请查看 无人机页面.

                可以，您可以轻松使用自己的GUI，并将Marvelmind室内“GPS”集成到您的系统中。我们提供适用于Windows和Linux的API。下载请点击 这里.

                订购

                可以，请查看 如何购买 页面。

                此外：

                • 请发邮件至 info@marvelmind.com ，说明您的需求和要求。如果您已选好产品或套件，请提供我们 产品页面 中相应产品的链接，并列出所需数量
                • 提供联系人姓名、公司名称（如有）、联系电话，以及希望我们在发票上注明的其他信息，例如税号、项目名称等。
                • 我们在同一工作日内开具发票
                • 您通过银行转账付款（美元、欧元、英镑或其他几种货币）
                • 款项到账后（IBAN转账通常只需几秒钟，SWIFT转账通常需要1-2天），我们即 发货

                其他

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