总结
面向小型无人机的室内定位系统，这类无人机对移动信标（标签）的轻量化要求极高。
- 任务
- 总面积
- 无人机数量
- 自主
- 仅限室内
- 无人机重量
- 标签重量
- 技能要求
- 费用
- 自主飞行
- 多个房间
- 一架无人机
- 是
- 是
- <100 g
- 6.4 g
- 高
- 约4,090 - 8,090元（500-1000欧元）
示例
任务
我正在开发一架用于室内导航的自主无人机，主要的限制是尺寸和重量。
尺寸：手掌大小。
重量：含电池在100克以下。
续航要求：1-2分钟
任务：在已有建筑物3D地图的情况下，从建筑物内某一点自主飞到目标位置。比如从房子的一个房间飞到另一个房间，并在那里降落。
受重量限制，我不打算使用机载计算机（companion computer），而是在地面站上运行我的Python脚本，由它与无人机通信。
问题：我的无人机在室内导航，用什么方法合适？
问题
这里有一个 根本区别 ：小型室内自主无人机与大型室内自主无人机不同。
较小的无人机通常 太小，无法搭载自动驾驶仪硬件，其起飞载荷只够携带一个移动信标（标签）。因此，它们 由系统远程控制。它们仍是完全自主的无人机，只是智能在远端——在系统中，而不在机上。它们本身相当 “笨” ，只是盲目执行系统发来的指令，甚至常常不“知道”自己身上装有移动信标和其他传感器。
较大的无人机可以轻松搭载自动驾驶仪硬件和其他传感器（例如用于障碍物检测与避障的传感器），因为这些设备并不重，对中型或更大的无人机来说尤其如此。 较大的无人机是真正意义上完全自主的 ，因为它们只从系统接收任务或航点，所有决策都在机上完成，而不是远程完成。
小型与大型无人机之间的界限有些模糊，大致在 200-500克 （指无人机的总起飞重量）。
解决方案
小型无人机的室内定位系统与其他室内定位系统并无不同，例如用于较大无人机的系统，或任何其他3D（XYZ）室内定位系统。
特殊之处只在于装在无人机上的移动信标（标签）的重量，解决办法是使用 精简版Mini-TX：去掉外壳、去掉电池，或换成非常轻的电池。
此外，这架无人机是“笨”的——没有机载计算机或自动驾驶仪（例如PixHawk等），所有智能都来自地面站。
推荐配置
Marvelmind室内定位系统只为无人机提供精确的室内定位。所有决策、路径规划和无人机控制都必须由地面站软件完成。这是一项相当复杂的任务，需要较高的软件开发水平。
我们建议保留无人机上原有的基础飞控，不必重复造轮子。飞控负责让无人机在空中保持稳定，但它并不知道自己的位置和朝向。位置由我们的系统提供；朝向必须来自地面站控制器；航点和任务同样由地面站下发。
