PixHawk PX4：UBX协议与配对信标 | Marvelmind

0:01 各位同事好。我来介绍一下配对 信标 在无人机上的应用，特别是用于搭载u-blox GPS的Pixhawk上的PX4。首先，我们一贯建议无人机采用配对信标配置，而不要使用磁力计。问题在于，建筑物里总有铁磁材料、货架，或者电流产生的电磁场，地球磁场会被扭曲。因此在室内实际上无法使用磁力计。那么如何知道方向呢？因为您不仅想知道无人机的位置，还想知道它朝向哪里。我们的解决方案就是配对信标。当然，基线越长越好，因为

1:01 每个信标计算位置都有一定精度，我们的精度是±2厘米。也就是说，如果这个位置和那个位置各有±2厘米的误差，那么在最坏情况下，连线可能偏成这样或那样。所以在测得两个信标的位置后，方向会有几度的误差。也就是说，如果想要高精度的方向，要么进一步提高定位精度，要么加长基线。而进一步提高定位精度几乎不可能，因为我们已经提供±2厘米的精度；加长基线往往也做不到，因为它受无人机尺寸的限制。所以在我们的案例中，这已经是建议的最大值，大约能得到——我记不太清了——

2:00 大约4度的方向精度。那么，怎样把它输入Pixhawk呢？这个GPS模块接上之后，您就能得到方向。我们不是提供GPS，而是把位置信息送到这个引脚。同时我们用了一个巧妙的办法：我们模拟u-blox传感器的IMU数据，于是Pixhawk以为它收到的是来自u-blox的磁力计数据，而实际上它得到的是位置信息，以及由我们的配对信标给出、以磁力计数据形式提供的方向。这项功能已经开启，请您检查一下。这样，您就可以让Pixhawk上的PX4使用配对信标飞行，用于您的自主无人机。非常感谢。