如何提高位置更新率？
快速提示
- 在Dashboard中将位置更新率（Location update rate）设为16+Hz。系统会在其他限制条件允许的范围内达到更新率上限
- 禁用实时播放器（Realtime Player），使其带来的额外延迟降为零
- 将平均窗口（Window of averaging）和距离滤波（Distance filter）均设为0。这不会提高更新率，但能降低延迟
- 定义 服务区（YouTube）。如果不定义，系统将使用默认的30米服务区，更新率可能不够理想。例如，如果更新率受子地图尺寸限制（这种情况很常见），把服务区从30米缩小到10米，更新率可提高到原来的3倍。通常，这是提升更新率的主要手段
- 将无线配置（radio profile）从默认的100/200 kbps改为500 kbps。如果位置更新率受无线电限制，更新率可能会提高。通常提升幅度小于调整服务区；如果系统不受无线电限制，则不会有提升。但在集群机器人和IA中，无线配置就变得非常重要。进一步了解 无线电连接
- 可实现的更新率请见： Marvelmind室内定位系统位置更新率与用户数据传输速率表。注意，这些表格针对的是2D子地图，而非3D子地图。3D数据通常需要更多的无线电流量和更多时隙，因此3D的更新率一般低于2D。对于3D跟踪，我们通常建议使用4个信标，以实现3+1冗余。但如果您更看重更新率，那么子地图中使用3个固定信标而不是4个，可能会提高更新率。提升幅度取决于您受限于哪个环节。所以，请先完成前面的步骤
- 如可行，减少NIA中的移动信标数量。更新率将成比例提高
- 减少 MF NIA 中的移动信标数量，使其少于8个、少于16个等。更新率将按int(N/8)成比例提高
- 合理选择调制解调器端的位置更新率与 移动信标（YouTube）端的位置更新率。如果每次都在调制解调器上更新每个移动信标的位置，由于无线电流量增加，每个移动信标的位置更新率会降低
- 根据受限的环节，考虑选用以下一种或多种许可：
- MMSW0012：位置更新率提升 ——适用于受无线电流量限制的情况：子地图较小或移动信标数量较多
- MMSW0004：MF NIA支持 ——适用于使用NIA（例如用于无人机）但需要跟踪多个移动目标（通常超过2-3个）的情况
- MMSW0009：超声波+IMU传感器融合（后处理） ——用于通过后处理分析轨迹，例如在体育运动中。更新率高，但延迟也高
- MMSW0017: High update rate extrapolation ——用于路径可预测的移动目标，例如卡丁车、滑冰运动员等
- MMSW0020：处理器速度提升 ——用于受处理器性能限制的情况：MF NIA中有3个以上移动目标，或IA中子地图使用3个以上频率
- MMSW0021：实时超声波 + IMU 传感器融合 ——用于实现尽可能高的更新率和尽可能低的延迟
简介
任何实时定位系统（RTLS）或室内定位系统（IPS）都有几个关键参数，其中包括：
- 成本（硬件+软件+部署+运行等）
- 定位准确度/精度
- 位置更新率和延迟
- 可跟踪的移动目标数量
还有很多其他参数，可以 详细了解（YouTube）。下面深入讨论其中两个：
- 位置更新率
- 延迟
注意，位置更新率和延迟通常相互关联，但并不相同。例如，系统可能同时具有高更新率和高延迟。
另外请记住，位置测量的精度并不直接取决于位置更新率。同时，如果您的系统能够容许位置测量有更大的延迟，就可以获得更高的测量精度。详见： 精度是否取决于定位更新率？
位置更新率
位置更新率 ——每秒测量位置的次数。
对一些客户来说，“快”意味着每分钟一次，例如跟踪托盘等静态资产。而对于另一些任务（如VR/AR等），即使100Hz的更新率也只是勉强够用。
在默认设置下，对于10-15米的中等尺寸子地图，典型更新率为8Hz。对于2-3米的极小子地图，更新率可达30-40Hz。对于30米的较大地图，默认设置下约为6Hz。
如果不指定服务区，系统会按最大子地图处理，更新率约为6Hz。
请注意，在配对信标配置中，我们同时获得位置和方向。位置以超声波系统的典型更新率（约8Hz）测量，而方向则通过与IMU的传感器融合计算得出。传感器融合使方向的更新率达到100Hz，延迟约10毫秒。
延迟
延迟 ——从测得位置的时刻到获知计算出的坐标的时刻之间的时间差。
降低延迟通常比提高更新率更难。例如，实时播放器（Realtime Player）是一种相对简单的方法，能将更新率提高10到100倍；而要在延迟上取得同样的效果，可能就得改变系统架构或底层定位技术。
跟踪的延迟与精度之间存在明显的取舍：增加滤波或平均可以获得更好的跟踪质量，但延迟会变大。因此，每个应用都必须在精度/质量与延迟之间做出选择。
相关主题：
IMU+超声波传感器融合后处理
它尤其适用于体育运动（卡丁车、跳跃等）和快速运动的机械。
后续步骤
如果典型的8-16Hz位置更新率和100Hz的方向更新率仍然不够，还有哪些选择？
- 根据受限的环节，考虑选用以下一种或多种许可：
- MMSW0012：位置更新率提升 ——适用于受无线电流量限制的情况：子地图较小或移动信标数量较多
- MMSW0004：MF NIA支持 ——适用于使用NIA（例如用于无人机）但需要跟踪多个移动目标（通常超过2-3个）的情况
- MMSW0009：超声波+IMU传感器融合（后处理） ——用于通过后处理分析轨迹，例如在体育运动中。更新率高，但延迟也高
- MMSW0017: High update rate extrapolation ——用于路径可预测的移动目标，例如卡丁车、滑冰运动员等
- MMSW0020：处理器速度提升 ——用于受处理器性能限制的情况：MF NIA中有3个以上移动目标，或IA中子地图使用3个以上频率
- MMSW0021：实时超声波 + IMU 传感器融合 ——用于实现尽可能高的更新率和尽可能低的延迟
- 请将需求发送至 info@marvelmind.com。您未必真的需要您所设想的那么高的更新率或那么低的延迟，也许还有别的解决办法
- 对于无人机集群，MF NIA是经典方案 ，目前如此
- 但当无人机超过10-16架时，MF NIA提供的更新率可能就不够了。您可能需要改用 IA ，而不是 MF NIA。参见： 面向无人机表演和集群的室内定位系统