什么是IMU？
所有 Marvelmind信标 都配有6D惯性测量单元（IMU），包括3D 加速度计 和3D 陀螺仪.
什么是陀螺仪？
请先查阅维基百科的定义： 陀螺仪。
重要提示:
- 陀螺仪提供的是方向的变化，而不是相对于墙壁或固定信标的方向。因此，即使机器人装有陀螺仪，也无法确定自己的朝向。但它可以轻松测量出例如13.7度的转动，分辨率非常高、更新率很高、延迟很低
- 陀螺仪会漂移；校准后漂移更小
演示
查看IMU的实时表现： 旋转立方体 ——该功能仅用于我们的研发，Dashboard默认不提供。但您可以在Dashboard中轻松查看陀螺仪和加速度计的曲线：
- 打开Dashboard => View (Tools) => Accelerometer data
- 打开Dashboard => View (Tools) => Gyroscope data
用配对信标获取方向
请注意，我们的信标内部没有磁力计。不过，可以比较容易地通过Super-Beacon上可用的I2C、UART或SPI接口外接磁力计。
我们 不建议在室内使用磁力计 ，因为铁磁性金属、移动目标自身的铁磁性金属外壳，以及室内布线或移动设备上的电流所产生的磁场，都可能严重扭曲地磁场。
我们建议采用配对信标配置：在移动目标上安装两个或更多移动信标，基线尽可能长，即使在静止状态下也能获得非常精确的方向数据：
IMU不提供方向
为避免混淆，我们再次强调： IMU（陀螺仪）并不提供方向。 它提供的是 方向的变化。 它非常准确、精密、稳定，即使不校准，漂移也相对较小。但它提供的不是方向，而是相对于某个选定方向的方向变化。
GPS同样不提供方向。GPS只给出位置，不给出方向。
仅用一个信标加IMU也可以获得方向：
- 在IMU中锁定当前方向——记录IMU读数
- 向任意方向前进/飞行30-100厘米，并借助IMU/陀螺仪保持直线
- 用超声波定位测量位置
- 将IMU读数与超声波位置读数关联起来，后者同样应构成一条直线
- 计算位置
- 持续用超声波定位校准IMU的长期漂移，而IMU读数只用于获取方向的快速变化
因此，确实可以只用一个带IMU的移动信标获得实际方向，但是：
- 这相当复杂、繁琐
- 必须先行驶或飞行一段距离才能确定方向。很多情况下，这根本不可取、不可行或无法做到
- 需要自己实现超声波+IMU锁定和持续校准
因此，条件允许时，推荐采用配对信标配置。这种方法可提供：
- 静止状态下的方向
- 已实现并启用的超声波+IMU方向传感器融合：方向更新率100Hz，延迟约10毫秒
配对信标功能的缺点也很明显：
- 适用于相对较大的目标，移动信标之间的基线需大于30厘米。基线10厘米也可以尝试，但方向可能相当不准，甚至不稳定
- 多一个移动信标 = 多一份重量和成本
更多内容请阅读我们的相关博客文章： 每架无人机需要多少个移动信标？