基于3D垂直地图的无人机跟踪
固定信标可以安装在墙上
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我是一名学生，正在为实验室搭建无人机飞行测试仿真环境，
很高兴认识您。
想请教一下信标的布置位置和朝向，以获得更好的效果。我阅读了一些公开资料，你们针对这种情况的默认方案似乎是：在地面同一平面上放置四个信标，再在天花板相邻的两个角落各放置一个信标。
不不。那已经是相当高级的配置了。除非确实无法用其他方式搭建，否则我们不建议从它开始。
3D跟踪的默认配置要基础得多： https://marvelmind.com/
不过，我在你们发布的一些视频中看到，信标被安装在一定高度上，而不是直接放在地面上。请问是否有更优的布置方案？
– 是的， 02a：简单3D跟踪——例如室内无人机 – 更简单、更可靠，同时精度也更高
– https://youtu.be/
– https://youtu.be/
我们打算把XY平面放在墙上，也就是把标准布置旋转90°。
可以。这种方式更复杂，也更容易出错，但它是可行的方案。
对面墙上不需要再加两个信标。左侧墙上的四个固定信标就足够了。
我们认为这可能更适合我们的用途，因为无人机很少会进入距离墙面1-2米的范围内，这样Z坐标就不会处于很小的角度。我在上图中用X标出了每个信标的位置以作说明。
是的，可以。这是可行的方案。
同样，这并不是什么大问题。只是不要把坐标系搞混。
同样，这并不是什么大问题。只是不要把坐标系搞混。
此外，我特别想了解信标本身的理想朝向。你们的安装布置手册中提到，要关闭每个信标上的部分TX，并让信标与其所在的角落“对齐”放置。我想知道，如果像下图那样让天线指向中心跟踪区域，效果是否会更好？你们有什么建议吗？
– 是的，理想情况下，应让信标指向系统服务空间的中心，并只启用TX4——中央换能器。这样可以获得更高的精度。每个换能器产生90°×90°的超声波波束。
问题与挑战
- 如果把固定信标放在地面上，那么当无人机也在地面上时，Z方向的精度会很低，甚至可能非常低。这完全由基本几何关系决定。详见：
解决方案与建议
1）简单做:
- 遵循 安装布置手册（中文），如条件允许，将固定信标安装在天花板上
- 这样精度更高、配置更简单、跟踪更稳定
2）使用3D垂直地图:
- 如果在室内飞行但无法在天花板上安装信标，上述方案非常合适
- 这仍然完全是几何问题。只要以固定信标为底、移动信标为顶点的三角形/棱锥不过于狭长，跟踪效果就会很好。只是不要把坐标系、坐标轴等搞混。
3）使用精确Z（Precise Z）配置:
- 当需要让远距离、高空飞行的无人机降落时，请使用此配置
- 但请仅在确实需要时使用，因为它比前两种配置复杂得多