分步构建子地图（再讲一次）

最近有位客户问了一个我们经常被问到的问题，所以在这里为大家详细解答。他们的移动信标从一个子地图进入下一个子地图时，轨迹会跳动，而且子地图很难对齐。下面我们按照官方 构建子地图 指南（英文） ——什么是子地图、服务区、切换区、信标应放在哪里、如何对齐两个子地图——把它整理成具体的步骤。本文所有内容均针对 2D 配置；3D随后按同样的方式进行。 （提示：点击任意图片可查看原尺寸大图。）

“我设置了两个子地图。移动信标从Submap 0进入Submap 1时，轨迹变得杂乱并出现跳动。两个子地图很难对齐。”

轨迹跳动并不是因为系统坏了，而是因为地图是一次性建好的，并且在每个子地图能单独跟踪之前就设置了切换。按正确的顺序构建，问题就很简单。

1. 为什么需要子地图

一组信标无法覆盖所有区域，原因有三：

• 信标的覆盖范围。 移动信标必须能在约 30 m的范围内听到固定信标。超出这个范围，就需要另一个子地图。
• 非视距——墙壁。 超声波无法穿透墙壁。独立的房间需要自己的信标，也就是自己的子地图。
• 非视距——移动的障碍物。 货架、机器或车辆本身会遮挡信标；增加子地图可以保证视野内始终有足够的信标。

2. 地图与子地图

A 地图 由 子地图, 固定信标 和 服务区组成，由一个调制解调器提供服务。每个 子地图 包含1–4个固定信标。符号与图1相同。

3. 服务区

A 服务区 是子地图允许进行跟踪的区域。请 为每个子地图各绘制一个，并且只在该子地图已经跟踪良好之后再绘制：

• 先选择子地图 ——点击它的标签页（例如“Submap 0”）。在调制解调器/整张地图视图中无法绘制服务区。
• SHIFT + 鼠标左键单击 放置每个点（形成绿色多边形）。SHIFT + 左键单击某个点可将其删除；右键单击 → "Clear all points" 即可删除整个服务区。
• 缩小 每个服务区：从完整的30 m缩小到真正需要跟踪的区域。

为什么重要： 信标如果 不在 任何服务区内，就不会被跟踪。没有服务区（或服务区为完整的30 m）时，子地图之间重叠过多，系统对信标的位置会有“太多意见”，轨迹就会跳动。较小的服务区还能提高更新率。

4. 切换区

两个服务区 重叠 的地方就是 切换区 ——一条狭窄的带状区域（蓝色标记），轨迹在其中从一个子地图移交给下一个子地图。

• Marvelmind建议让子地图 部分重叠 （操作手册第9.11节（中文））——这样切换会更平滑。
• 切换区必须能容纳 至少4次位置更新，否则切换会不准确（§9.14（中文））.
• 切换有多种类型——参见 切换类型。类型I/II在服务区边缘切换；类型III会融合两个子地图，往往效果更好，但并非总是如此——而且如果各子地图本身跟踪不好，任何类型都无法解决问题。

5. 如何布置信标

布置决定了跟踪的成败。规则按重要性排列如下：

• 视距、视距，还是视距。 在每个位置，移动信标都必须能在30 m范围内听到至少 2个固定信标（2D）.
• 合理的间距。 信标之间保持适中的距离——大约 5–10 m （子地图约5×5至10×10 m）。不要拉到30 m的极限（信号弱、速度慢），也不要挤在约1 m之内（浪费）。 子地图越小，更新率也越高。
• 用尽量少的信标覆盖尽量大的面积，并且 尽量减少被遮挡的可能.
• 安装在墙壁/天花板高处，分散布置（切勿排成一条直线）；最低仰角20–30°；典型高度约3–5 m（过高会降低精度）。参见 如何选择信标高度.

6. 对齐两个子地图

只有在两个子地图都能各自正常跟踪之后，才将它们连接起来。分两种情况：

情况A——子地图共用一个信标（较简单）： Submap 0 = 信标 2 + 3，Submap 1 = 信标 3 + 4 ——信标3同时属于 两个子地图。子地图通过共用信标连在一起，服务区在它周围重叠。

情况B——没有共用信标（典型情况，如上面的问题）： Submap 0 = 信标 2 + 3，Submap 1 = 信标 4 + 5 ——没有共同的信标。需要借助“橙点”手动对齐：

• 将移动信标放在重叠区域，在那里 两个子地图 都能跟踪到它。此时Dashboard会把同一个移动信标显示 两次 ——一次是Submap 0解算出的位置，一次是Submap 1解算出的位置（即 M1 / M2 标记，也就是“橙点”）。
• 选中一个子地图并拖动： 按住 CTRL + 拖动/滚轮 移动并旋转子地图，直到同一移动信标的两个标记 完全重合 ——视图会从“Not aligned”变为“Aligned”（图8）。
• 再把移动信标移到另外一两个位置，重复上述操作，使对齐更准确。

拖动之前，先检查方向 ——如果某个子地图被翻转，标记永远无法对上。有两个按钮控制方向（操作手册第7.10节（中文））:

• Mirroring（镜像） ——将地图 左 ↔ 右翻转.
• Ceiling（天花板） ——设置 上 ↔ 下：箭头 向上 = 移动信标在 下方 （相对于固定信标）；箭头 向下 = 上方 （相对于固定信标）。每个子地图都要设置正确。

还要检查 “橙色”警告 （这是橙色的另一种含义）： 橙色信标 表示它的设置与其他信标不同——请修正；清除所有 橙色诊断 消息（次要问题）；并让跟踪保持 蓝色，而不是橙色（橙色 = 置信度较低）。

如果轨迹仍然跳动——检查清单

• 是否 每个子地图都能单独干净稳定地跟踪（先在2D中）？
• 在每个位置，移动信标是否都能听到 ≥2 个30 m范围内的信标？信标间距是否合理（约5–10 m，不要相距30 m，也不要只有约1 m），是否分散布置、没有排成一条直线？
• 是否已 输入固定信标高度 （无论是否使用子地图，都必须输入）？
• 方向 是否正确——没有被镜像（左/右），Ceiling设置正确（上/下）？
• 是否已 借助“橙点”（M1·M2）拖动子地图 ，直到同一移动信标的两个标记完全重合？
• 服务区 是否为每个子地图分别绘制，并且只在一条狭窄的带状区域（切换区）内重叠？
• 是否有 橙色 的信标/消息/跟踪？请逐一解决。

资料来源： 构建子地图（PDF）（英文） · 循序渐进 · 切换类型 · 如何选择信标高度 · 安装布置手册（中文） · 操作手册（中文）.