配对信标：分步指南

再谈分步操作的重要性

我们已经多次讨论过分步操作方法和成对信标配置：

不过，看来我们需要再讲一次 🙂

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基本步骤

成功的关键在于小步前进，并在每一步确认功能正常。这是既快又可靠的方法。

  • 先验证每一个基本步骤:
    1. 先让三脚架上的移动信标实现良好的基本2D跟踪，暂时不要装到您的移动设备（无人机/机器人等）上。 注意不要让自己的身体挡住工作中的固定信标与移动信标之间的视线。请记住这一关键要求： 精确室内定位必须保证视距
    2. 确认没有左右颠倒：当您向左移动时，Dashboard 中的移动信标也向左移动。如果出现颠倒，请重建地图或在 Dashboard 中翻转设置
    3. 确认左侧移动信标跟踪完美，此时右侧信标必须关闭
    4. 确认右侧移动信标跟踪完美，此时左侧信标必须关闭
    5. 让两个信标同时实现完美跟踪，但暂不进入成对模式。这一步非常重要，因为许多用户直接跳到配对，跳过了好几个步骤，留下了很多出错的空间
    6. 将信标配对，并确认带方向的跟踪完美
  • 可能出现的错误/困难:
    • 没有分别验证每个移动信标的跟踪，也没有在非配对模式下同时验证两个信标
    • 没有验证实际向左移动时 Dashboard 中也向左移动，向右当然也一样 🙂。也就是说，地图可能左右颠倒。请正确重建地图；如果更方便，也可以对调固定信标
    • 同类的颠倒问题，只不过是上下颠倒。请检查 Dashboard 中固定信标的位置：在移动信标下方还是上方？
    • 信标中心之间的距离设置不正确
    • 主/从信标弄混了
    • 移动信标之间的导线连接不正确
    • 忘记连接移动信标之间的地线
    • 波特率或其他 UART 设置错误
    • 移动信标之间的距离太小：必须为20厘米或以上。距离越大，成对信标的角度精度越好
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