室内无人机自主飞行分步指南
使用我们的室内“GPS”方案，打造稳定、精确的室内定位系统。要实现精确的室内跟踪，请按照 操作手册 和 视频指南（YouTube）中的分步说明操作，非常简单。
但接下来该怎么做？如何在您的系统中使用位置数据？如何将其用于自主机器人或无人机？如何跟踪叉车、人员或起重机臂端？
下面给出一些关键提示和建议，帮您节省时间和精力。
开始之前，请先熟悉 循序渐进的方法，并真正践行它。这样才能成功部署像我们这样的多层系统。
室内无人机自主飞行的分步方法：
- 观看 开箱视频（YouTube）
- 学习其他所有必备资料，例如 操作手册, 安装布置手册
- 避免 常见错误（YouTube）
- 先在最简单的配置下实现基本跟踪。不要跳过部署步骤
- 只有在基本跟踪良好时，才将移动信标安装到移动目标上。推着移动目标四处移动，监测跟踪情况
- 开始以遥控方式操作移动目标，并监测跟踪情况
- 连接并集成到您的外部系统（ROS、PixHawk、Arduino等）
- 尝试自主飞行/行驶
第1步：开箱室内无人机定位系统
我们制作了许多介绍如何使用我们的室内定位系统（室内“GPS”）的实用视频，其中最基础的是 Marvelmind室内“GPS”开箱（YouTube）。收到我们的包裹后，请先观看这个视频，了解该怎么做。
由于我们的硬件型号众多，而这个视频发布已有一段时间，软件也已有了长足进步，因此细节略有不同，但整体思路和方法是一样的。请观看视频，领会要点，然后按照 操作手册中的分步指南详细操作。
第3步：为室内无人机自主飞行做准备
在Dashboard中获得良好的跟踪后，再考虑将其集成到您的设备中。不要提前。
总的来说，我们强烈建议遵循以下策略：
- 只有在上一步成功之后，才进入下一阶段
- 不要跳步。跳步很可能导致浪费时间，最后还得返工
- 如遇困难，请查看 帮助中心
我们以设置自主无人机为例说明了这一方法：
同样的基本逻辑也适用于绝大多数其他实际情况。
下面介绍这一逻辑、推荐的方法及其关键步骤。
先实现无人机信标的完美跟踪
首先，您必须 在Dashboard中实现完美跟踪.
如果在最终配置下无法做到——例如在包含20个子地图的地图中使用配对信标进行3D跟踪，这是相当复杂的配置——那就简化。先在不使用配对信标的情况下实现完美跟踪。如果仍然不行，把子地图总数减少到只剩一个3D子地图。还是不行？—— 改成2D（YouTube）。不断降低复杂度，直到在最简单的配置下实现完美跟踪。如有需要，可使用Dashboard内置的 示波器（YouTube） 工具。
在最简单的配置下实现完美跟踪后，再增加复杂度， 每次只加一步。持续监测跟踪：一旦跟踪丢失，您就知道是最后哪一步操作导致的。回到上一个成功的步骤进行检查，也许那时就已经丢失了。查明问题原因，修复后继续逐步增加复杂度。
通往成功的多条分步路径
通常， 不止一种正确的方法 可以最终达到同样的结果：
a）先为基本跟踪建好所有大型地图，然后再开始集成您的系统
b）先在最简单的同类地图上走完所有步骤，完成全部集成并实现自主飞行，之后再把 地图复杂度 逐步提高到最终配置
两种方法各有优点，由您选择。我们 极不建议一次性搭好所有东西，然后“插上电祈祷” ——不要这样，这极有可能是在浪费时间。节省您的时间：分步进行，在每个阶段监测并确认性能，再进入下一阶段。
将无人机信标安装到室内无人机上
在这一阶段，您将移动信标实际安装到移动目标上，并尝试跟踪。如果移动目标上有可用电源并计划使用，也可以用它为移动信标供电。
检查什么？
——在机器人/无人机/叉车的实际条件下，基本跟踪仍然正常。跟踪可能因多种原因失效：移动目标造成的遮挡、它的噪声、对其无线电/遥测的干扰、劣质电源等。意外情况很多。继续之前，必须排除“把移动信标装到移动目标上”这件事本身就导致跟踪失效的可能。
遥控室内无人机并查看位置数据
在上一阶段，移动目标是静止的。您安装了移动信标，可能还用移动目标的电源为其供电，但目标本身是静止的。
在这一阶段，移动目标开始运动：可以推着机器人四处走，或者手持无人机移动——还不是自主行驶，甚至还不是遥控行驶，只是基本的移动，不再静止。
检查什么？
运动本身就可能导致跟踪中断，原因多种多样：静止时盖子没有挡住，但目标运动时您合上了盖子，挡住了超声波路径，结果跟踪中断；或者运动中移动信标因振动而脱落，等等——意想不到的情况可能很多
遥控室内无人机并查看位置数据
现在可以遥控移动目标，并远程查看跟踪情况了。到这一阶段，有些应用其实已经完成。例如，人员或叉车的基本跟踪已经实现——这里没有任何遥控环节。第3步中您已确认一切正常，因此可以直接跳到第4步。但对于自主设备（机器人、AGV、无人机、船艇等），您仍需检查遥控设备不会干扰跟踪系统。
检查什么？
可能的因素有好几种。通常，遥测/遥控无线电不会造成干扰，无人机电机满功率运行时也不会在电源线上产生太多噪声，或因火花、气流、振动等来源造成其他干扰。第3步中，移动目标移动缓慢、小心。现在，您要检查移动目标必须经历的所有工况，但仍然是遥控操作——还没有任何自动控制。
将无人机信标与飞控集成
现在可以与您的系统集成了，无论是Arduino、Raspberry PI、PixHawk、PLC还是WMS等。
帮助和资料的主要来源是 下载中心.
描述接口的主要文档是《Hardware Interfaces and Data Exchange Protocols with Marvelmind Devices》（Marvelmind设备硬件接口与数据交换协议）。
这里的逻辑相同：不要跳步；先建立基本连接，再小步推进，以便找出错误出在哪个阶段。许多系统都有大量细小的设置，往往一个设置就可能导致失败，例如UART速率、UDP地址或ArduPilot中的某个关键参数。
相关链接:
- https://marvelmind.com/download/ ——示例代码、手册
- http://ardupilot.org/rover/docs/common-marvelmind.html
- https://marvelmind.com/pics/PixHawk_Marvelmind_Integration_Manual.pdf
请注意，我们有不同类型的信标和调制解调器，各自支持的接口和协议不同。请仔细核对您手上的具体型号。 也许您想获取的功能，您的硬件并不支持:
- USB
- USB虚拟UART
- UART
- SPI
- I2C
- RS485
- WiFi
- CAN
- UDP
检查设置：最常见的问题是未选择地址、波特率错误等。
让室内无人机自主飞行
至此，您已获得经确认的稳定跟踪，并成功集成了移动目标，它能够获取并使用位置数据。现在可以进行自主运动了——自主行驶、自主飞行、自主航行，视系统用途而定。当然，要谨慎操作，采取各项安全措施，以最低速度开始，等等——但时机已到。