用示波器诊断排查信号问题 | Marvelmind

0:02 各位同事好。这是一个关于使用示波器的演示。内置示波器可以在这里和这里找到。这两个工具功能非常强大，用于检查各 信标之间超声波信号的强度和质量，并总体上监测它们的背景噪声。如果背景噪声很大，可以这样做：进入View，再进入Oscope，然后选择 信标 ——也就是您用来测试的那个——以及信号来源 信标。现在5号信标发射超声波，4号信标接收。可以看到，这是一个非常好的信号。我的4号信标到

0:59 5号信标的距离大约4米多，准确地说是4.7米。可以看到是4.7米。信号就是这个样子。如果想看反方向，只需点这里。这就是反方向，两者几乎一样。这是从4号到5号的信号，这是从5号到4号的信号。比如我想监测5号，可以很方便地换成3号。好，可以看到画面变了。现在信号不太理想，因为不知为何直达路径相当弱。比如，如果我现在把阈值设在8或800的水平，就会很有问题，因为阈值会在这里或这里触发，这种情况下结果就会出错。

1:57 建议把阈值设在200或300的水平，这样触发的就是第一个真实信号。不过这种情况下，我更想查明原因：要么存在非直达路径，要么有别的问题。非直达的信号（其实是回波）比第一个信号强得多，这一定有原因。这说明您可以而且应该监测信号。比如，我甚至可以在这里尝试不同的设置。以3号为例——原因还不清楚——我可以取消勾选其中一些传感器，只保留一个。可以看到，这样信号明显增强了。因为RX1、RX2、RX3和RX4都对

2:57 信号强度有贡献。现在信号改善了。可以看到信号在波动，这是因为自动增益控制在自动调节信号。但现在信号好多了，因为直达路径现在很好，而且不再接收到来自别处的回波。所以遇到问题时，这样检查非常有用。比如表格里的数据看起来不对，或者您有什么疑虑，只需进入Oscope，选择相关信标，或选择有用、能接收到信号的传感器，取消勾选不需要的传感器。再注意一下这里出现了黄色。黄色不是问题，橙色也不是问题，它只是表示3号信标的设置与其他信标的设置不一致。如果我把设置改回去，它们就会重新变成绿色。好，现在系统正在调整增益，需要一点时间，不过全部

3:55 都变成了绿色。例如在地图已冻结的情况下（比如现在这样，地图是冻结的），这个功能同样有用。现在可以启用移动信标。但您看到移动信标在某个区域跳动。没关系。只需把移动信标装在三脚架上，放到那个有问题的区域，然后再次操作——比如我现在可以先解冻，再把4号信标设为——抱歉——设为活动的移动信标。现在它就是移动信标了。我的地图由两个信标组成，是一张2D地图，我可以把它冻结。现在4号移动信标虽然原来是固定信标，但现在已经是移动信标。假设我对4号移动信标有疑虑，那么可以很容易地检查：选中4号信标，查看

4:54 4号信标在各固定信标看来是什么样子。这是3号固定信标看到的情况，看得相当清楚。自动增益控制把增益保持得很低，但可以看到几乎没有噪声，而且它会自动选择阈值。具体在哪里我不确定，估计在这附近。5号信标看到的情况也相当好。现在这是一张简单的地图，情况简单，信号清晰。这是回波，而我的第一个信号在这里。所以，如果有问题区域，只需把移动信标放到该区域，在这里选择Oscope，然后检查信号质量。如果信号质量不理想或阈值不合适，就调整超声波阈值：不用自动，而是手动调节。在这里，把自动改

5:54 到 手动（中文）。不管怎样，都选上。比如这里的阈值大概可以在70甚至更低到300之间，阈值范围相当宽。可以看到，最小阈值是50。之所以可能一直保持在50，是因为噪声非常低，阈值可以低到50。关于Oscope就介绍到这里。我们还有另一个工具——通道示波器，它的功能更强大，我们在下一个视频中讨论。