室内定位系统的应用
自主机器人、无人机、叉车、起重机、VR/AR、人员定位，以及其他众多工业和特殊应用
室内定位系统的应用非常广泛，从自主机器人、无人机和AGV，到车辆、叉车、起重机和人员跟踪。
每种应用都有其特殊要求或侧重点，因此解决方案也各不相同。不仅如此，为了更好地满足应用需求，推荐的方案、技术和架构也可能有所不同。
如果您的应用未列出或说明有误，请发邮件至 info@marvelmind.com， 我们会及时处理。
概要:
本文讨论室内定位系统的主要应用，以及Marvelmind Robotics重点关注的应用。
自主移动机器人是RTLS的典型用户。同样，现代AGV实际上就是自主移动机器人，与沿导线或磁条行驶的老式AGV不同。
现代自主移动机器人与老式AGV的区别，就像L5级自动驾驶电动汽车与有轨电车的区别。
室内机器人通常需要由室内定位系统提供 位置和方向 ，因为磁力计在室内工作不可靠，甚至完全无法工作。然而，计算静止状态下的位姿或朝向并非易事；Marvelmind室内定位系统借助 配对信标 （YouTube）功能巧妙地解决了这一问题，而其他精度较低的方法则难以做到。
室内自主无人机 本质上是 在三维空间中运行的自主机器人 （XYZ），而普通轮式自主机器人通常只需二维（XY）追踪即可。多楼层并不会给追踪增加多少复杂度，因为它只是多层二维室内定位系统的叠加。
无人机还面临其他技术难题：没有里程计，并受重量、尺寸和供电的限制。此外，RTLS出错对无人机造成的代价要高得多——无人机迟早会坠机。因此， 为无人机构建室内定位系统比为自主机器人更复杂.
值得注意的是，无人机各不相同。 小型室内自主无人机 体积太小，无法搭载自动驾驶仪硬件。这是小型无人机与全尺寸无人机的根本区别。小型无人机仍然是自主的，但它们的“大脑”不在机上。它们携带移动信标来获知自身位置，但在室内自主飞行时，只是盲目执行系统（远程“大脑”）发出的指令。
详细了解 专为小型室内自主无人机设计的室内定位方案.
精确室内定位系统的另一个常见应用是无人机自动降落，适用于光学方法失效或 无法使用RTK GPS的场合。
在室内追踪叉车及类似车辆，是室内定位系统非常理想的应用场景：
——需要提高车辆利用率
——需要提高安全性，防止碰撞和事故
——叉车体积大，不会钻进奇怪的地方
——通常在二维平面上作业，比三维更容易追踪
——车上有电源，便于为移动信标供电
——对移动信标没有重量和尺寸限制
——对位置更新率的要求不高
因此，在开展全面自动化项目时，我们建议终端用户先从叉车这类简单对象入手，成功后再扩展到 人员追踪（保障安全、提高效率）, 自主机器人，最后才是 室内自主无人机.
工业自动化的核心是人：
——保障人员安全
——让人去做需要动脑的工作，而不是重复性工作
——优化现有流程，减少步行时间
——能自动化的环节，现在就实现自动化
自动化始于数据：谁在哪里、在做什么、为什么做。因此，面向人员的室内定位与导航系统是一切的核心。
人员追踪及其应用的分支非常多：
——商场导引
——博物馆导览
——机场、火车站、港口等场所内的导航
——根据与仪表或物体的距离分配任务
——VR/AR
——访客计数
——限制区域出入管理
——工业环境中的人员地理围栏
——协助AGV和机器人避免与人员发生事故
——发生事故时及时找到并救援人员
——远程监测健康状况
——体育运动
室内人员追踪的应用清单确实很长。
Marvelmind Robotics主要专注于 工业应用（YouTube）中的人员追踪。不过，几乎相同的手段也可用于追踪参观者、帮助患者康复，或 引导视障人士 参观博物馆.
起重机和吊钩是RTLS一个规模出人意料的应用领域：
——起重机追踪
——危险货物吊载追踪
——吊钩XYZ追踪及多方向摆动监测
——吊载物与车辆/人员之间的地理围栏区域
——住宅土建工程中起重机臂端的地理围栏
另一方面，起重机和吊钩需要追踪，这本身并不奇怪。起重机是历史悠久的工业机械，尺寸和用途各不相同，其中大部分任务属于工业范畴。因此，这显然是Marvelmind室内“GPS”这类工业室内定位系统的用武之地。
在某些情况下，对于看似属于室外的应用，例如自主船艇、船舶或其他海事场景，室内定位系统反而更合适。
严格按术语来讲，这类定位系统更应称为 RTLS 而不是 IPS。更确切的叫法是 本地定位系统（LPS）.
客户或潜在客户向我们咨询过的船艇相关案例包括：
——为停靠的渡轮自动引导充电装置
——自主救援艇与大型船舶对接
——各类自主船艇研究：先在水池中试验，再扩大规模
体育运动对室内定位系统的要求很高：
——高精度非常重要
——高位置更新率和低延迟很重要
——尺寸和重量很重要
我们参与过的体育项目包括：
——冰球
——滑冰
——卡丁车
——U型场地滑雪
——桌上冰球
——马术
这一领域当然还可以扩展到：
——室内赛车
——室内无人机竞速
——BMX小轮车
还有许多其他运动项目，RTLS已经或即将在其中发挥重要作用：篮球、足球、雪车等。
室内定位系统不仅提供位置数据，还能输出速度、加速度等数据流——这些参数对运动员、教练和球迷都非常重要。
VR与AR
有时，VR/AR内置的追踪系统存在技术问题，在工业环境中表现不佳，因为工业环境比理想的家庭或办公环境更具挑战性。此时，Marvelmind室内定位系统可以为其提供真值参考，对VR/AR用户的当前位置给出“第二意见”，从而增强VR/AR系统的传感器融合数据。
访客引导与工业应用中的人员追踪有很大不同：
——他们只是访客，不是专业人员或员工
——他们不具备使用系统的技能
——他们之间差异极大：从孩子到老奶奶
——他们不穿戴内置追踪器的制服或头盔
即使在访客追踪领域内部，应用场景以及由此对RTLS提出的要求也差别很大：
——在机场寻找登机口
——在商场寻找商品
——在博物馆寻找艺术品
——在会议上找到匹配的会面对象
对于专业人员，我们通常主要讨论以安全和效率为目的的追踪；而对于普通访客，我们通常讨论的是引导——借助手机或平板电脑应用进行引导。
此外，两者的要求和所用工具也很不同：
——工业应用：高精度、高可靠性
——普通公众：中等精度和可靠性
——专业人员：地理围栏区域及其他专用功能
——普通访客：简单易用、体验流畅
——专业人员：专用标签和专业平板电脑
——访客：美观易用的手机应用
因此：
——普通访客：BLE、WiFi和光学追踪
——对精度和可靠性要求严格时：超声波或UWB
我们明确区分面向“工业专业人员”的RTLS应用和面向“访客”的追踪或引导。Marvelmind Robotics更专注于工业专业人员。