安装布置手册

如何为机器人、叉车、无人机和人员安装Marvelmind系统，附实际案例。

本页以可搜索的HTML形式重现Marvelmind 安装布置手册（PDF）。可通过菜单跳转到任一案例；每张示意图都链接回原始PDF中对应的幻灯片。有疑问？请访问帮助页面.

关于本手册

这是 Marvelmind安装布置手册 ——提供实用建议和实际案例，介绍如何安装 Marvelmind精确（±2厘米）室内定位系统 （室内“GPS”，RTLS），使其在各类应用中发挥良好性能：自主机器人和AGV、叉车、无人机和多旋翼飞行器，以及人员跟踪。下面每个案例都给出推荐的 信标布置、硬件配置、传感器设置和子地图布局。

本HTML页面与官方PDF内容一致，便于搜索引擎和AI助手读取。权威来源是下载中心以及原始幻灯片： 安装布置手册（PDF）。初次接触这项技术？请参阅 Marvelmind室内定位系统的工作原理.

安装布置手册的说明/用途 - Marvelmind信标布置，幻灯片3 — 幻灯片3——安装布置手册的说明/用途 · 在PDF中查看

01a · 简单2D跟踪

简单2D跟踪（X、Y） ——简单易行的入门配置，适用于房间内的一台轮式机器人、一辆遥控车或一个人。不适用于无人机（无人机需要3D）。建议先从6×4米至6-10米的地图开始；一套 Super-MP-3D 入门套件覆盖面积可达约1000平方米。

配置： 2个固定 Super-Beacon ，使用不同的超声波频率（共8个可选：19/22/25/28/31/34/37/45 kHz），机器人上装1个移动Super-Beacon，1个 Modem HW v5.1，2个磁吸支架。

安装： 每个固定信标装在磁吸支架上，与墙面成约45°，尽量减少超声波阴影；只启用需要的传感器（每个波束约90°），以提高灵敏度和抗噪能力。跟踪期间调制解调器必须保持供电，根据天线/RSSI情况，它可以放在几十米到几百米之外。 架构： NIA （适合熟悉系统，1个移动信标）或 IA （适用于2-4个及以上移动信标）。

简单2D跟踪 - 机器人/遥控车，俯视图和侧视图 - Marvelmind信标布置，幻灯片5 — 幻灯片5——简单2D跟踪：机器人/遥控车，俯视图和侧视图 · 在PDF中查看

01b · 2D配对信标

2D配对信标——位置 + 方向。 如果不仅需要位置（类似GPS），还需要航向/朝向，可在机器人/车辆上安装两个移动 Super-Beacon 。这样就不必在室内使用指南针（金属附近不可靠）。两个信标之间的基线越长，方向精度越高——基线应≥20厘米，理想情况下≥0.5米。

配置： 2个固定Super-Beacon（不同频率）+ 2个移动 Super-Beacon + 1个 Modem HW v5.1 + 2个磁吸支架。关于朝向的更多信息，请参阅帮助：IMU。

2D配对信标 - 位置和方向 - Marvelmind信标布置，幻灯片6 — 幻灯片6——2D配对信标：位置和方向 · 在PDF中查看

02a · 简单3D跟踪

简单3D跟踪（X、Y、Z + 1个冗余） ——室内无人机、多旋翼飞行器或VR头盔的入门配置。墙上/天花板上的四个固定信标提供完整的3D定位并留有一个冗余，即使一个信标被遮挡，3D跟踪也能继续。

配置： 4个固定 Super-Beacon （不同频率），无人机上装1个移动Super-Beacon，1个 Modem HW v5.1，4个磁吸支架。

专为快速评估带IMU的精确（±2厘米）室内“GPS”而设计。借助 IMU + 超声波传感器融合 ，系统更新率可达 100 Hz ，并能在复杂环境中滤除位置跳变。 架构： IA或 NIA （推荐用于无人机/多旋翼飞行器）。

简单3D跟踪 - 室内无人机，4个固定信标 - Marvelmind信标布置，幻灯片7 — 幻灯片7——简单3D跟踪：室内无人机，4个固定信标 · 在PDF中查看

02b · 大疆无人机简单3D跟踪

大疆无人机室内简单3D跟踪。 以±2厘米的定位精度让大疆无人机在室内自主飞行。集成通过DJI SDK实现；无人机须支持 MSDK 5.0+。详见 Marvelmind大疆自主飞行相关页面及《大疆自主飞行手册》。

配置： 4个固定 Super-Beacon + 无人机上装1个移动Super-Beacon + 1个 Modem HW v5.1 + 4个磁吸支架 + 1架大疆无人机 + 大疆遥控器（配一部运行Marvelmind DJI应用的安卓手机）+ 1台运行Dashboard的Windows/Linux笔记本电脑。 架构： NIA 或 MF NIA.

大疆无人机简单3D跟踪 - 组件和应用 - Marvelmind信标布置，幻灯片8 — 幻灯片8——大疆无人机简单3D跟踪：组件和应用 · 在PDF中查看

02c · 3D配对信标

3D配对信标——位置 + 方向 ，适用于既需要位置又需要航向的无人机/多旋翼飞行器。在飞行器上安装两个移动 Super-Beacon （建议基线≥0.5米），无需磁力计即可获得朝向。 配置： 4个固定Super-Beacon + 2个移动Super-Beacon + 1个 Modem HW v5.1 + 4个磁吸支架。参见帮助：每架无人机需要几个移动信标。

3D配对信标 - 无人机的位置和方向 - Marvelmind信标布置，幻灯片9 — 幻灯片9——3D配对信标：无人机的位置和方向 · 在PDF中查看

02d · 麦克风RX1方向图

麦克风（RX1）方向图。 每个超声波传感器的波束角约为90°。如果移动信标相对固定信标麦克风的角度过小，该信标就会变得“不可见”，跟踪质量下降甚至中断。 避免办法： 尽量把固定信标装得高一些，飞行时不要太靠近固定信标所在的平面。详见操作手册第3.6.1章及帮助：麦克风方向图视频。

麦克风RX1方向图 - 可见性几何关系 - Marvelmind信标布置，幻灯片10 — 幻灯片10——麦克风RX1方向图：可见性几何关系 · 在PDF中查看

03 · 人行道、隧道、地铁、矿井（2D）

线性2D跟踪 ，适用于狭长空间——人行道、停车场、铁路、地铁、隧道、狭长仓库和矿井。固定 Super-Beacon 沿直线布置（例如装在路灯杆上），相邻子地图略有重叠。使用全尺寸/定向天线时，无线电距离可达约400米（开阔空间中单向可达约1公里），还可通过多调制解调器系统进一步扩展。

配置： N个固定 + N个移动Super-Beacon，1个 Modem HW v5.1，N个磁吸支架，N根全尺寸天线，以及N个 Omni-Microphone-IP67 （推荐用于大范围覆盖）。

线性2D - 人行道、隧道、地铁、矿井 - Marvelmind信标布置，幻灯片11 — 幻灯片11——线性2D：人行道、隧道、地铁、矿井 · 在PDF中查看

04 · 2D子地图（多房间）

2D子地图 ，适用于多房间建筑（约30-100米）。每个房间/区域是一个子地图，服务区相互重叠，移动信标在房间之间移动时可平滑切换。也可以使用3D子地图构建3D方案。

配置： 10个固定 Super-Beacon + 1个移动Super-Beacon + 1个 Modem HW v5.1 （放在中央位置以保证无线电覆盖）+ 10个磁吸支架。详见操作手册、子地图帮助视频以及大型地图构建相关文章.

2D子地图 - 带重叠区域的多房间建筑 - Marvelmind信标布置，幻灯片12 — 幻灯片12——2D子地图：带重叠区域的多房间建筑 · 在PDF中查看

05 · 轮式机器人，46×5米

46×5米走廊中的轮式机器人/自主配送机器人（2D导航）。 狭长区域由一串相互重叠的子地图覆盖，实现无缝切换。固定信标安装时USB口朝下，并 只启用朝向工作区域的传感器 （例如TX1朝右、TX4朝前、TX3朝左；禁用朝上/朝下的TX2/TX5）：禁用不用的传感器可提高灵敏度/作用距离，并减少噪声/回波。

46×5米区域中的轮式机器人 - 子地图链与传感器设置 - Marvelmind信标布置，幻灯片13 — 幻灯片13——46×5米区域中的轮式机器人：子地图链与传感器设置 · 在PDF中查看

06 · 商务中心——人员跟踪

在商务中心/多层建筑中跟踪人员（2D，必要时结合3D）。 覆盖所有需要的区域，正确布置信标，定义子地图并为每个信标设置传感器。可以混合使用2D和3D子地图——例如在楼梯等高度变化的地方使用3D。示例使用14个 Super-Beacon + 1× Modem HW v5.1，调制解调器放在中央位置以保证无线电稳定。参见演示：多楼层室内精确跟踪和仓库工人跟踪。

商务中心 - 2D/3D人员跟踪 - Marvelmind信标布置，幻灯片14 — 幻灯片14——商务中心：2D/3D人员跟踪 · 在PDF中查看

商务中心 - 2D/3D人员跟踪 - Marvelmind信标布置，幻灯片15 — 幻灯片15——商务中心：2D/3D人员跟踪 · 在PDF中查看

07 · 使用子地图的100×100米仓库

100×100米大型开放式仓库，使用子地图功能（NIA). 固定 Super-Beacon 朝下安装在天花板上；移动信标装在叉车上，朝上。系统提供精确（±2厘米）的实时位置（1-6 Hz），把完整路径记录到CSV，并支持实时报警和双向通信。服务区相互重叠，实现平滑切换。下面给出六种布置方案，在信标数量（成本）和稳健性之间权衡——请根据预算和可靠性要求选择。

100×100米仓库 - 系统视图与天花板信标安装 - Marvelmind信标布置，幻灯片17 — 幻灯片17——100×100米仓库：系统视图与天花板信标安装 · 在PDF中查看

100×100米仓库 - 系统视图与天花板信标安装 - Marvelmind信标布置，幻灯片18 — 幻灯片18——100×100米仓库：系统视图与天花板信标安装 · 在PDF中查看

100×100米仓库 - 系统视图与天花板信标安装 - Marvelmind信标布置，幻灯片19 — 幻灯片19——100×100米仓库：系统视图与天花板信标安装 · 在PDF中查看

7.4 · 2D推荐方案——30个信标

稳定、非常精确（±2厘米）的2D跟踪，适用于没有高货架的开放式仓库中的叉车。优点：稳健。缺点：信标较多（成本较高）。30个固定Super-Beacon + 1个移动信标 + 1个 Modem HW v5.1.

100×100米 - 2D推荐方案（30个信标） - Marvelmind信标布置，幻灯片20 — 幻灯片20——100×100米：2D推荐方案（30个信标） · 在PDF中查看

7.5 · 2D加大间距——20个信标

思路相同，信标间距更大——成本更低，稳健性略差（对噪声/弱信号更敏感）。20个固定信标。

100×100米 - 2D加大间距（20个信标） - Marvelmind信标布置，幻灯片21 — 幻灯片21——100×100米：2D加大间距（20个信标） · 在PDF中查看

7.6 · 2D超大间距——12个信标

成本进一步降低（间距最大），可能需要更多手动微调。12个固定信标。

100×100米——2D超大间距布局（12个信标）——Marvelmind信标布置，第22张幻灯片 — 第22张幻灯片——100×100米——2D超大间距布局（12个信标） · 在PDF中查看

7.7 · 3D优化布局——36个信标

性价比均衡的3D（X,Y,Z）布局，带3+1冗余——适用于叉车和无人机。36个固定信标。

100×100米——3D优化布局（36个信标）——Marvelmind信标布置，第23张幻灯片 — 第23张幻灯片——100×100米——3D优化布局（36个信标） · 在PDF中查看

7.8 · 3D大间距布局——25个信标

成本低于3D优化布局，但设置更复杂。25个固定信标，3+1冗余。

100×100米——3D大间距布局（25个信标）——Marvelmind信标布置，第24张幻灯片 — 第24张幻灯片——100×100米——3D大间距布局（25个信标） · 在PDF中查看

7.9 · 3D超大间距布局——16个信标

成本更低的3D布局（间距最大），主要面向未来的硬件/软件；3+1冗余。16个固定信标。

100×100米——3D超大间距布局与总结——Marvelmind信标布置，第25张幻灯片 — 第25张幻灯片——100×100米——3D超大间距布局与总结 · 在PDF中查看

100×100米——3D超大间距布局与总结——Marvelmind信标布置，第26张幻灯片 — 第26张幻灯片——100×100米——3D超大间距布局与总结 · 在PDF中查看

相关视频：自主配送机器人系统视图、精确室内定位实况演示，以及如何精确跟踪10台叉车。

08 · 完全重叠的子地图（IA, 2D)

反向架构下完全重叠的子地图（IA). 两个子地图完全交叠：其中一个被遮挡（例如被柱子挡住）时，另一个仍能稳定跟踪。同一子地图内，任意两个信标不得使用相同频率。 8a 使用8个固定 Super-Beacon （19/25/31/34 kHz，两两成对）+ 1个 Mini-RX 移动信标 + 1个 Modem HW v5.1. 8b 增加 TDMA （序列长度为2），在复杂场景下效果更好——参见操作手册第6.2章。

完全重叠的子地图（IA，2D和2D+TDMA）——Marvelmind信标布置，第27张幻灯片 — 第27张幻灯片——完全重叠的子地图（IA，2D和2D+TDMA）· 在PDF中查看

完全重叠的子地图（IA，2D和2D+TDMA）——Marvelmind信标布置，第28张幻灯片 — 第28张幻灯片——完全重叠的子地图（IA，2D和2D+TDMA）· 在PDF中查看

09 · 房间+走廊（IA)

房间+走廊（IA, 2D) ，用于在办公室（约60×20米）内跟踪人员或机器人。每个房间/走廊由 IA 子地图覆盖，共使用8个频率；同一子地图内不重复使用频率。 9a 增加TDMA。示例：多个固定 Super-Beacon ，分布在8个频率上 + 1个 Mini-RX 移动信标 + 1个 Modem HW v5.1.

房间+走廊（IA，2D和2D+TDMA）——Marvelmind信标布置，第29张幻灯片 — 第29张幻灯片——房间+走廊（IA，2D和2D+TDMA）· 在PDF中查看

房间+走廊（IA，2D和2D+TDMA）——Marvelmind信标布置，第30张幻灯片 — 第30张幻灯片——房间+走廊（IA，2D和2D+TDMA）· 在PDF中查看

10 · 带立柱的房间 + 走廊

带柱子的房间+走廊（IA，2D，TDMA）。 柱子会造成遮挡，因此采用更密集的重叠子地图和长度为3的TDMA序列，保证跟踪稳定。示例：约60×30米的办公室，使用约22个固定 Super-Beacon + 1× Mini-RX 移动信标 + 1个 Modem HW v5.1.

带柱子的房间+走廊（IA，2D，TDMA）——Marvelmind信标布置，第31张幻灯片 — 第31张幻灯片——带柱子的房间+走廊（IA，2D，TDMA）· 在PDF中查看

11 · 1200×25米隧道巡检

隧道自主巡检，1200×25米（NIA 或 IA, 2D). 固定信标沿墙壁呈直线布置，相邻服务区略有交叠；巡检无人机携带移动信标。调制解调器配八木天线，安装在隧道中部，以保证信号强度。约40个固定Super-Beacon + 1个Modem HW v5.1 + N个移动信标。

1200×25米隧道——自主巡检——Marvelmind信标布置，第32张幻灯片 — 第32张幻灯片——1200×25米隧道——自主巡检 · 在PDF中查看

12 · 降低跟踪延迟

降低延迟 ：需要尽可能小的延迟时，（1）关闭Real-time Player（设为0/0；平均窗口设为0）；（2）将无线电配置切换为 500 kbps （原为38 kbps）；（3）将子地图距离限制设为Manual，取信标间的最大距离（延迟≈1.2-1.5/更新率，例如16 Hz时约100毫秒）；（4）使用 IMU+超声波融合 ——在≥4-8 Hz的更新率下，可获得约100 Hz的输出和约12-15毫秒的延迟。参见如何提高位置更新率？

降低跟踪延迟——设置——Marvelmind信标布置，第33张幻灯片 — 第33张幻灯片——降低跟踪延迟——设置 · 在PDF中查看

13 · 无人机Z轴稳定

室内自主无人机的稳定“Z”（高度）。 要在各个高度都获得良好的Z值，需要在墙上安装固定 Super-Beacon ，另加一个专用的 垂直子地图 用于起飞/降落（侧重Z），再用第二个子地图负责高空飞行。贴近地面时X、Y很精确，但受三边定位几何关系影响，Z较弱——垂直子地图正好解决这一问题。示例：6个固定 + 1-2个移动Super-Beacon（成对使用2个，可同时获得位置+方向）+ 1个 Modem HW v5.1。参见帮助页面：多旋翼无人机的Z坐标。

无人机的稳定Z值——垂直子地图与传感器设置——Marvelmind信标布置，第35张幻灯片 — 第35张幻灯片——无人机的稳定Z值——垂直子地图与传感器设置 · 在PDF中查看

14a · 多调制解调器1.5D

多调制解调器1.5D ，适用于超大型线性网络——地铁、隧道、矿井。多个 Super-Modems 串联（Super-Modem → Super-Super-Modem → PC），每个覆盖≤60米，因此网络范围可远超单个调制解调器的无线电覆盖范围。适用于 Industrial Super-Beacons, 胸牌和 IA 可穿戴设备，以及配件（电池、转换器），适合永久安装。

多调制解调器1.5D——超大型线性网络——Marvelmind信标布置，第36张幻灯片 — 第36张幻灯片——多调制解调器1.5D——超大型线性网络 · 在PDF中查看

14b · Split-Modem（快速目标）

Split-Modem架构 ，适用于快速移动的目标（体育运动、卡丁车、自行车）。由一个主控调制解调器收集数据并与Dashboard通信；每个移动信标配一个专用的接收调制解调器，用于低延迟传输IMU数据。在915 MHz频段上可支持多达30个移动信标。使用 Super-Beacon 和 Mini-RX 配 Omni-Microphone-IP67.

Split-Modem架构——快速移动目标——Marvelmind信标布置，第37张幻灯片 — 第37张幻灯片——Split-Modem架构——快速移动目标 · 在PDF中查看

15 · 30×30米区域分步指南

覆盖30×30米开阔区域——完整分步指南。 可选2D（X,Y）或带3+1冗余的3D（X,Y,Z）：移动信标必须能被≥3个固定信标“看到”（冗余配置需4个，即使一个信标被遮挡，跟踪也不会中断）。 配置： 4个固定 Super-Beacon （不同频率）+ 1个移动信标 + 1个 Modem HW v5.1 + 4× Omni-Microphone-IP67 （推荐）。

30×30米区域——服务区与冗余——Marvelmind信标布置，第38张幻灯片 — 第38张幻灯片——30×30米区域——服务区与冗余 · 在PDF中查看

30×30米区域——服务区与冗余——Marvelmind信标布置，第39张幻灯片 — 第39张幻灯片——30×30米区域——服务区与冗余 · 在PDF中查看

由于30米已超出自动测距的舒适范围，需要逐对构建距离图：让两个信标相互朝向（仅限TX4），将periods设为50，提高距离限制（约45米），然后 冻结这对信标的距离 （右键单击距离单元格 → Freeze distance for pair）。对信标对(2,3)、(3,4)、(4,5)、(2,5)、(2,4)、(3,5)重复上述操作。难以自动测量的距离，可用激光测距仪或卷尺测量后手动输入。