系统架构
对比

决定一切的是：由谁发射超声波——移动信标（NIA / MF NIA）还是固定信标（IA）。

不确定选哪种？ 建议从 NIA开始：结构简单，对失误的容错性强；如有需要，以后再改用IA或MF NIA。 一句话概括： NIA：移动信标发射，固定信标接收（结构简单，建议从这里开始，非常适合无人机）。 IA：固定信标以不同频率发射，移动信标同时接收全部信号，类似GPS（移动信标数量不受限制，佩戴的信标保持静默，适合人员定位）。 MF NIA：与NIA一样为非逆向架构，但可使用多达8个频率（更新率可达8倍）。借助子地图，覆盖范围不受限制。初次使用？请先阅读安装布置手册和分步指南，或观看对比视频.

快速对比

简要汇总，附完整文档链接。各架构的详细说明和示意图见下文。

	NIA非逆向	IA逆向	MF NIA多频NIA
由谁发射超声波根本区别，其余均由此决定	这份移动信标发射，固定信标接收。单一频率，多个移动信标按时间轮流发射（TDMA）。每个移动信标的更新率随之降为f/n；借助每个信标内置的IMU，运动目标高频更新，近乎静止的目标低频更新。	这份固定信标发射，各用不同频率。移动信标同时接收全部信号，就像GPS接收机。移动信标数量实际上不受限制。	仍为非逆向：由移动信标发射（与NIA相同）。但可使用多达8个频率，因此可有8个同时发射。单个移动信标的更新率可达NIA的8倍。
适用于从何入手	从这里开始：结构简单，对失误的容错性强（分步指南). 少量机器人或无人机；若大多数目标近乎静止，可扩展到大量目标。推荐用于无人机（由移动信标发射）。	大量移动目标：人员、机器人、VR。人员跟踪：佩戴的信标保持静默（只接收）。	5到16台需要同时保持高更新率的机器人或无人机。
不推荐	人员跟踪：佩戴的发射信标会发出可听见的滴答声。大量持续运动的目标：每个移动信标的更新率降为f/n。	简单无人机：由移动信标接收，螺旋桨噪声是个难题。有经验的用户可以解决（无人机群）；简单无人机请使用NIA。	不希望佩戴或安装发射信标的场合（如人员）。
更新率每个移动信标	单个移动信标：可达约40 Hz，取决于子地图大小（更新率表). 多个移动信标：按f/n分配。采用IMU传感器融合：可达500 Hz，约10毫秒（即将推出；详情).	单个移动信标：可达约40 Hz（同上）。多个移动信标：几乎不下降；瓶颈在于无线电（请使用500 kbps配置）。采用IMU传感器融合：可达500 Hz，约10毫秒（已可用; 详情).	单个移动信标：可达约40 Hz（同上）。多个移动信标：按int(N/8)扩展，可达NIA的8倍。采用IMU传感器融合：可达500 Hz，约10毫秒（即将推出；详情).
精度	仅用超声波即可达到±2厘米或更高精度。结合IMU与超声波传感器融合，精度更高（传感器融合），同时提高更新率和稳定性。	仅用超声波即可达到±2厘米或更高精度。结合IMU与超声波传感器融合，精度更高（传感器融合），同时提高更新率和稳定性。	仅用超声波即可达到±2厘米或更高精度。结合IMU与超声波传感器融合，精度更高（传感器融合），同时提高更新率和稳定性。
覆盖范围	借助子地图和超级地图，覆盖面积实际上不受限制：200,000平方米的仓库或数公里长的隧道都不成问题。不只是实验室套件。约30米只是单个子地图内的视距距离。覆盖范围文档：覆盖范围有多大？, 最大尺寸.	借助子地图和超级地图，覆盖面积实际上不受限制：200,000平方米的仓库或数公里长的隧道都不成问题。不只是实验室套件。约30米只是单个子地图内的视距距离。覆盖范围文档：覆盖范围有多大？, 最大尺寸.	借助子地图和超级地图，覆盖面积实际上不受限制：200,000平方米的仓库或数公里长的隧道都不成问题。不只是实验室套件。约30米只是单个子地图内的视距距离。覆盖范围文档：覆盖范围有多大？, 最大尺寸.
地图构建	子地图，可自动或手动构建。像蜂窝网络的小区一样拼接，可扩展到任意规模。	子地图，可自动或手动构建。像蜂窝网络的小区一样拼接，可扩展到任意规模。	子地图，可自动或手动构建。像蜂窝网络的小区一样拼接，可扩展到任意规模。
IMU传感器融合	硬件：支持。软件（实时）：即将推出，2026年6月（详情).	硬件：支持。软件（实时）：已可用 (详情).	硬件：支持。软件（实时）：即将推出，2026年6月（详情).

IMU传感器融合。 现有信标（Super-Beacon-4、Industrial Super-Beacon-4、Industrial-RX-4）已在硬件上支持；实时融合软件目前已在IA中可用，NIA和MF NIA即将支持（2026年6月，详情).

NIA：非逆向架构（从这里开始）

NIA是默认架构，也是入门的起点。 它是 结构简单 的架构，而且 对安装失误的容错性强，因此即使您计划以后改用IA，也请先从NIA开始，并以小步、循序渐进的方式分阶段推进。决定一切的只有一点：在NIA中，移动信标发射超声波，固定信标接收；由一台调制解调器计算位置。

更新率为何如此变化： 移动信标在 单一频率上发射，因此有多个移动信标时，它们不能同时发射（否则无法区分）。它们按时间轮流发射（TDMA），因此每个移动信标的更新率按 f/n分配：有1到2个移动信标时保持较高，有10到100个持续运动的移动信标时则会下降。 但并非总是如此：每个信标都内置 IMU，因此系统对运动目标高频跟踪、对近乎静止的目标低频跟踪，这样NIA就能扩展到大量移动目标。参见更新率表和如何提高更新率.

不推荐用于人员跟踪：佩戴的信标发射超声波时会发出轻微但可听见的滴答声，令人不适（人员跟踪时，IA可让佩戴的信标保持静默）。 推荐用于无人机 （由移动信标发射，螺旋桨噪声不会干扰它）。精度±2厘米（结合传感器融合更高）；覆盖范围 借助子地图不受限制，30米只是单个子地图内的视距。初次使用？请先阅读安装布置手册和分步指南.

NIA：移动信标发射，固定信标接收，Marvelmind架构对比第1页 — 第1页 NIA：移动信标发射，固定信标接收 · 在PDF中查看

IA：逆向架构

逆向架构把两者的角色互换。 这份固定信标发射，各自使用不同的频率（例如19/25/31/37 kHz），而移动信标 同时接收全部信号，就像GPS接收机同时接收所有卫星的信号，并在本机计算自身位置。由于无需分时共享，移动信标的数量实际上 不受限制 ，每个移动信标的更新率也几乎不受其数量影响（此时瓶颈在于无线电，因此请使用500 kbps配置；参见更新率表).

适用于 大量移动目标（人员、机器人、VR）以及跟踪人员，因为佩戴的信标保持静默（只接收）。同一子地图内的任意两个固定信标不得使用相同频率。 IA中已可使用实时IMU传感器融合，可达500 Hz，延迟约10毫秒（IMU传感器融合).

无人机： 靠近螺旋桨的接收型移动信标会受到螺旋桨噪声的干扰，但这个问题 可以解决：15米甚至30米都可以实现，只是技术要求更高，适合有经验的用户（无人机群解决方案）。简单的无人机项目请使用 NIA。使用 Super-Beacon 和 Mini-RX 作为移动信标。

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MF NIA：多频NIA

MF NIA兼具NIA和IA的优点，但它仍是 非逆向架构：由移动信标发射（与NIA相同），只是现在使用 多达8个频率。因此可有8个移动信标同时发射（每个频率一个），每个移动信标的更新率按int(N/8)提升，可达 NIA的8倍 （移动信标数量相同时）。移动信标不超过8个时，表现类似IA；超过8个时，类似NIA但更新率成倍提高。

适用于5到16台机器人/无人机，以及大量都需要高更新率的移动目标。与NIA一样：精度±2厘米，遵循30米视距规则，借助子地图覆盖面积不受限制。需要使用Super-Beacon（不支持Beacon HW v4.9）。实时IMU传感器融合 即将推出 （硬件已就绪；详情).

MF NIA：移动信标在多达8个频率上发射，更新率更高，Marvelmind架构对比第3页 — 第3页 MF NIA：移动信标在多达8个频率上发射，更新率更高 · 在PDF中查看

多调制解调器：超大型网络

适用于超大型线状网络 （隧道、矿井、地铁、狭长仓库）。多个 Super-Modems 串联在一起（Super-Modem 到 Super-Super-Modem 再到 PC），每个覆盖可达60米，因此网络覆盖范围远超单个调制解调器，总规模实际上 不受限制。可与 Industrial Super-Beacons, 胸牌、Helmet和Jacket可穿戴设备配合使用。

多调制解调器架构：超大型网络（隧道示例），Marvelmind架构对比第4页 — 第4页多调制解调器架构：超大型网络（隧道示例） · 在PDF中查看

Split-Modem：快速移动目标

适用于快速移动目标 （体育运动、卡丁车、自行车、滑冰）。由一台主控调制解调器收集数据并与Dashboard通信；每个移动信标都配有 专用的接收调制解调器 ，用于低延迟传输IMU数据。在915 MHz频段上可支持多达30个移动信标。使用 Super-Beacon / Mini-RX 配 Omni-Microphone-IP67.

Split-Modem架构：快速移动目标（滑冰示例），Marvelmind架构对比第5页 — 第5页 Split-Modem架构：快速移动目标（滑冰示例） · 在PDF中查看

大疆无人机室内自主飞行

无人机是旗舰应用。 请先阅读无人机解决方案页面和大疆集成页面；以下内容以此为基础。

大疆无人机室内自主飞行 （DJI Mini 3及以上机型）通过DJI SDK实现：按Dashboard中设定的航点飞行、拍照、扫描二维码/条码并将精确坐标实时传输到WMS/ERP，然后返回基地。以20×20米子地图+1架无人机为例：3到4个固定 Super-Beacon + 1个移动信标 + 1个 Modem HW v5.1 + 1架大疆无人机 + 大疆遥控器，遥控器上运行Marvelmind 大疆应用。请使用 NIA （或MF NIA），原因见上表。要飞多架无人机？请看无人机群与规模化飞行.

大疆无人机室内自主飞行配置，Marvelmind架构对比第6页 — 第6页大疆无人机室内自主飞行配置 · 在PDF中查看

	NIA非逆向	IA逆向	MF NIA多频NIA
由谁发射超声波根本区别，其余均由此决定	这份移动信标发射，固定信标接收。单一频率，多个移动信标按时间轮流发射（TDMA）。每个移动信标的更新率随之降为f/n；借助每个信标内置的IMU，运动目标高频更新，近乎静止的目标低频更新。	这份固定信标发射，各用不同频率。移动信标同时接收全部信号，就像GPS接收机。移动信标数量实际上不受限制。	仍为非逆向：由移动信标发射（与NIA相同）。但可使用多达8个频率，因此可有8个同时发射。单个移动信标的更新率可达NIA的8倍。
适用于从何入手	从这里开始：结构简单，对失误的容错性强（分步指南). 少量机器人或无人机；若大多数目标近乎静止，可扩展到大量目标。推荐用于无人机（由移动信标发射）。	大量移动目标：人员、机器人、VR。人员跟踪：佩戴的信标保持静默（只接收）。	5到16台需要同时保持高更新率的机器人或无人机。
不推荐	人员跟踪：佩戴的发射信标会发出可听见的滴答声。大量持续运动的目标：每个移动信标的更新率降为f/n。	简单无人机：由移动信标接收，螺旋桨噪声是个难题。有经验的用户可以解决（无人机群）；简单无人机请使用NIA。	不希望佩戴或安装发射信标的场合（如人员）。
更新率每个移动信标	单个移动信标：可达约40 Hz，取决于子地图大小（更新率表). 多个移动信标：按f/n分配。采用IMU传感器融合：可达500 Hz，约10毫秒（即将推出；详情).	单个移动信标：可达约40 Hz（同上）。多个移动信标：几乎不下降；瓶颈在于无线电（请使用500 kbps配置）。采用IMU传感器融合：可达500 Hz，约10毫秒（已可用; 详情).	单个移动信标：可达约40 Hz（同上）。多个移动信标：按int(N/8)扩展，可达NIA的8倍。采用IMU传感器融合：可达500 Hz，约10毫秒（即将推出；详情).
精度	仅用超声波即可达到±2厘米或更高精度。结合IMU与超声波传感器融合，精度更高（传感器融合），同时提高更新率和稳定性。	仅用超声波即可达到±2厘米或更高精度。结合IMU与超声波传感器融合，精度更高（传感器融合），同时提高更新率和稳定性。	仅用超声波即可达到±2厘米或更高精度。结合IMU与超声波传感器融合，精度更高（传感器融合），同时提高更新率和稳定性。
覆盖范围	借助子地图和超级地图，覆盖面积实际上不受限制：200,000平方米的仓库或数公里长的隧道都不成问题。不只是实验室套件。约30米只是单个子地图内的视距距离。覆盖范围文档：覆盖范围有多大？, 最大尺寸.	借助子地图和超级地图，覆盖面积实际上不受限制：200,000平方米的仓库或数公里长的隧道都不成问题。不只是实验室套件。约30米只是单个子地图内的视距距离。覆盖范围文档：覆盖范围有多大？, 最大尺寸.	借助子地图和超级地图，覆盖面积实际上不受限制：200,000平方米的仓库或数公里长的隧道都不成问题。不只是实验室套件。约30米只是单个子地图内的视距距离。覆盖范围文档：覆盖范围有多大？, 最大尺寸.
地图构建	子地图，可自动或手动构建。像蜂窝网络的小区一样拼接，可扩展到任意规模。	子地图，可自动或手动构建。像蜂窝网络的小区一样拼接，可扩展到任意规模。	子地图，可自动或手动构建。像蜂窝网络的小区一样拼接，可扩展到任意规模。
IMU传感器融合	硬件：支持。软件（实时）：即将推出，2026年6月（详情).	硬件：支持。软件（实时）：已可用 (详情).	硬件：支持。软件（实时）：即将推出，2026年6月（详情).