室内定位系统常见错误及规避方法

下面列出了我们的精确室内定位与导航系统（又称 精确（±2厘米）室内“GPS”）用户常犯的各种错误，既有典型的，也有不那么典型的。我们还给出了简短的要点提示和链接，帮助您避免或排查这些问题。

请观看 常见错误详解视频（YouTube）s。视频深入讲解了下文所列的许多错误。

清单中的许多条目同样适用于其他室内定位系统（IPS）或室内导航系统（INS），与技术或品牌无关。

可使用搜索功能（CTRL+F等）快速找到您关心的问题，提前规避或迅速解决。

室内定位系统常见错误及解决方法

  1. 软件未更新，或混用了不同软件包中的软件 => 务必更新软件（YouTube） ，所有网络设备都要更新：信标、调制解调器、Dashboard
  2. 没有按Default按钮，默认设置未上传 => 按下Default按钮（YouTube） （位于Dashboard右下角）
  3. 非视距 （移动信标与固定信标之间），出现跳变 => 务必保证子地图内始终有视距
  4. 信标外壳之间有视距，但 麦克风仍然“看不见”换能器，反之亦然（YouTube）
  5. 更改信标的超声波发射频率（YouTube） => 绝对不要这样做。只能使用 信标的原生频率（YouTube）
  6. 距离表还没变白就冻结（YouTube）（变白表示距离正确） => 检查视距，等距离表变白后再冻结
  7. 没有冻结子地图 => 冻结子地图（YouTube） （在子地图构建正确、距离表变白之后）
  8. 没有冻结地图 => 冻结地图（YouTube） （在所有子地图都正确构建之后）
  9. 唤醒了错误的地址（YouTube） => 连接信标，查看其地址。 如有需要，修改地址（YouTube）
  10. 无线电设置被改乱 => 按下Default按钮（YouTube） （在Dashboard中对调制解调器和各信标逐一操作）
  11. 多个信标使用同一地址 => 修改信标地址（YouTube）
  12. 没有输入固定信标的高度 => 观看开箱视频（YouTube） 并按步骤操作
  13. 2D模式下没有输入移动信标的高度 => 观看开箱视频（YouTube） 并按步骤操作
  14. 信标没电或未开机 => 检查DIP开关，打开信标，给信标充电，并在Dashboard中监测电压
  15. 搭建时 基线过短（YouTube） （固定信标之间）
  16. 搭建时 基线过长（YouTube） （固定信标之间）
  17. 移动信标之间基线过短（ 配对信标配置（YouTube） ） => 建议20厘米以上，越长越好。可使用 Omni-Microphone
  18. 为了防护把信标装进外壳 => 必须保证视距。需要防护时，请使用Outdoor或Industrial版本
  19. 有多个子地图却不设置服务区 => 务必 创建服务区（YouTube）
  20. 不小心关闭了麦克风 => 按下Default按钮（YouTube）
  21. 复杂移动信标（Jacket、Helmet、Badge等）的麦克风设置不当 => 上传相应的 软件并按下Default按钮（YouTube）
  22. 关闭了部分超声波换能器 => 按下Default按钮（YouTube）（如果拿不准，就这样做）
  23. 把 超声波IPS 与UWB混为一谈：我们的系统基于无线电和超声波。 UWB 是完全不同的技术
  24. 有些USB线质量很差 => 更换USB线（YouTube）。真的要换。不要因为“接别的信标能用”就不换。也换一个USB口试试
  25. 机械损坏信标/调制解调器：不要摔信标，不要磕碰信标。天线、USB端口和换能器尤其容易损坏
  26. 静电经USB端口、天线或外部连接针脚损坏信标/调制解调器
  27. 天线 离金属太近，RSSI很差 => 天线应与金属面垂直，且至少相距30-50厘米
  28. 把Mini-RX贴在墙上或金属上，会破坏内置天线的性能 => 与金属保持30-50厘米距离
  29. 天线摆放成 交叉极化：信标天线水平、调制解调器天线垂直 => 让天线相互平行。可选用全尺寸天线
  30. 无人机/设备的遥测数传 干扰Marvelmind室内“GPS” => 更换信道和频段，天线相互远离，使用38kbps配置
  31. 初次拿到Mini-RX信标或Helmet/Jacket/Badge等设备时，内部的DIP开关处于关闭状态 => 打开外壳，把其中一个开关拨到ON
  32. 同一系统中混用NIA和IA软件 => 进一步了解 多种架构。学习如何 构建IA和NIA子地图（YouTube）
  33. 一上来就想搭建复杂的最终地图（YouTube） => 务必循序渐进（YouTube）
  34. 越过（YouTube） 2D模式下两个固定信标之间的连线 => 请观看 子地图构建视频（YouTube）
  35. 太靠近（YouTube） 2D模式下两个固定信标之间的连线？请观看 子地图构建视频（YouTube），以及 这段视频（YouTube）
  36. 忽视了 2D模式下的“鼻子”（YouTube） => 留意2D模式下两个固定信标连线上的“鼻子”
  37. 在3D地图中穿越固定信标所在的平面 => 始终在信标下方飞行（YouTube） ，或始终在上方飞行，或者使用 “Precise Z”配置
  38. 指望 IMU 能给出方向。不，它只能给出方向的变化 => 请使用 配对信标（YouTube） 配置获取位置+方向
  39. 地图镜像
  40. 在Dashboard/地图/调制解调器设置中把地图的上下方向弄反
  41. 还没实现完美跟踪就尝试自主飞行/行驶 => 从开箱到自主行驶/飞行的八个基本步骤
  42. 混淆了IA和NIA中固定信标与移动信标的角色 => NIA中移动信标发射超声波；IA中移动信标接收超声波
  43. IA子地图中的固定信标使用相同的超声波频率（YouTube） => 观看子地图构建方法（YouTube）
  44. 相邻IA子地图中的固定信标使用相同的超声波频率对 => 观看子地图构建方法
  45. 超声波周期数设得过多：没必要超过50，超过后换能器已经饱和
  46. 长子地图（>20米）超声波周期数过少 => 较大的子地图请设为50个周期
  47. 无人机使用IA => 无人机噪声太大，不适合IA。请使用NIA或MF NIA，由移动信标发射超声波，而不是接收。不过也可以使用 反射罩
  48. 接收超声波的信标 离噪声源太近（空调、气枪等） => 尽量远离，或将IA改为NIA
  49. 以为IPxx防护等级能让信标长期经受雨淋/粉尘 => IPxx只能防护短时暴露（YouTube）
  50. 与外部系统（例如PixHawk）集成时UART设置错误
  51. 搞乱了 Super-Modem 的WiFi设置 => 先用 Modem v5.1 练手（更简单），然后再使用 Super-Modem
  52. 设置的 服务区（YouTube） 过小，导致移动信标“消失” => 构建合适/更大的服务区（YouTube） ，或暂时取消服务区
  53. 试图跟踪固定信标 => 先把它转换为移动信标（YouTube），或参阅 开箱视频（YouTube）
  54. 烧毁 Industrial Beacon：供电错误或电源正负极接反 => 请参阅相应章节： 操作手册
  55. 烧毁 Industrial Beacons ：供电电压错误。该信标有+12V和+5V两种版本，给+5V版本接+12V电源会将其烧毁
  56. 静电放电损坏设备。尤其容易受损的部位：USB接口、4×4针脚、天线接口
  57. 信标安装位置低于 麦克风的视野（YouTube），造成非视距。参见视频： 常见错误及规避方法（YouTube）
  58. 构建3D子地图时，有两个以上信标位于同一直线上。这在几何上无法求解。务必让信标构成“立体空间”。
  59. 信标紧贴反射面安装：直达信号和反射信号路径几乎相同，可能相互抵消
  60. 在信标正前方放置物体（管道等），形成超声波阴影
返回顶部