室内定位部署的5个常见错误 | Marvelmind

0:01 各位同事好，今天我们来讨论一个非常典型的案例：客户收到设备，在实验室里尝试部署，结果失败了。那么犯了哪些错误？第零号错误：我们不知道这个错误有没有发生，但请记住，拿到设备后，务必更新软件——更新每一个 信标、 调制解调器以及Dashboard的软件。这是起点。所有软件必须来自同一个软件包。请下载最新的软件包，并始终更新软件。这就是第零步，起点。然后我们继续。当然，这位客户给我们发了邮件，我们也回复了。我觉得，借这个例子向其他人说明应该避免什么、怎样做才正确，是个很好的主意。

0:58 那么，首先是视距。关于视距我们有大量资料。请记住，这是一个非常容易被误解的概念。什么是视距？我们的系统基于超声波加无线电，所以准确地说应该叫“听距”。那么问题来了：是什么和什么之间的听距？这是一个 Industrial Super-Beacon。这是金属换能器，金属换能器旁边是麦克风。所以视距必须存在于发射换能器和接收麦克风之间——发射换能器和接收麦克风之间——反方向也一样：发射换能器和接收麦克风之间。

1:57 因为这个案例甚至在跟踪移动信标之前就卡住了，连距离表都没有正确建立。原因相当明显。我们来看，比如：从这个发射的固定信标到这个固定信标、这个固定信标、这个固定信标、移动信标的视距。从这个发射信标到这个接收麦克风的视距——显然是非视距，因为麦克风朝上。麦克风根本“看不到”放在这里的信标。这里也一样，这里也一样。也就是说，在建立距离表时，系统试图测量从这个点到这个点、从这个点到那个点的距离。

2:56 当这个信标发射超声波时，这个信标能听到。但当这个信标发射时，这个信标就听不到，因为麦克风根本无法接收地平线以下的信号。这个信标的地平线在这里，所以这里在地平线以下。好，光这一点就足以让系统完全无法工作。所以再说一遍，记住视距。我再稍微跳一下，比如这个信标可能——也许能，但多半不能——“看到”这个信标，因为对这个信标来说，这一部分是非视距的。当然，系统会尽量获取一些信息，但在这种情况下，系统得到的会是反射等信息。这就是问题所在。只要保证了视距，反射就不是问题。

3:56 周围是金属、木头、塑料还是玻璃，都不是问题。材料确实有影响，但视距是必须的。如果没有保证视距，各种反射、幻影、跳点之类的问题都会出现——仅仅因为没有保证视距。是发射换能器和接收麦克风之间的视距。好，这就是这个案例中的头号错误，必须避免。接下来：没有设置高度。这是一个相对次要的错误，但它让问题变得更复杂，因为他们搭建的是包含多个高度的更复杂的3D地图。如果不为固定信标设置高度，系统——你知道——根本无法构建系统，也无法测量位置。

4:54 因为系统可以测量移动信标相对于固定信标的位置，但固定信标本身也必须相对于某个东西。这个东西是什么？通常就是我们所说的地面。所以这个信标的高度应该是零，这个信标应该是某个高度——要设置具体的数值。好，每个固定信标都必须设置高度。如果不设置，高度就是零。而在这个特定配置中，高度显然不是零，因为分别是1.2米、1.2米、零、1.2米。所以几何关系在理论上都无法建立，因为高度各不相同，而系统却假设高度都一样。这是重大错误，但视距问题更严重。请始终为固定信标设置高度。

5:52 然后，尽管距离表是红色的，系统也一直在提示：“喂，喂，我有问题，我无法正确构建信标地图，无法正确构建固定信标的距离地图”——但他们还是尝试去跟踪移动信标。到了这一步，显然应该停下来。当然，他们不可能正确跟踪，这只是在浪费时间，因为我们一贯建议：一步一步来，小步前进。如果距离表明显是红色的，如果信标地图明显不正确，当然就无法正确跟踪移动信标的位置，得到的只会是些乱七八糟的结果。所以，在之前的每一步都正确、令人满意、跟踪也完美之前，不要继续往下走。

6:51 还可以进一步引申。比如——我们也有相关文章——当你尝试集成、尝试构建由多个子地图组成的复杂地图，或者想采用配对信标配置时，只有在之前的步骤都正确、一切完美时才进行。绿灯亮了，一切完美。如果不搭建复杂的3D，而是先搭建基本的2D，很多问题本可以避免。比如，基本做法是什么？我们的建议非常简单：把固定信标安装在墙上，安装在墙的高处。为什么？这样在视距上就更难出错。比如这个信标和这个信标可以装在墙上，这样就好了。视距几乎自动得到保证，因为很难出错，高度也不会出错。

7:48 因为即使没有设置高度——好吧，会有偏移，但仍然能跟踪。由于没有提供高度，X、Y会有偏移，但跟踪仍然正常，而且非常好。也就是说，只要正确遵循我们的建议，很多错误从一开始就可以避免。我就不再深入了，因为这已经涵盖了大约70%到80%的错误。而视距是重中之重。请记住：视距是指发射元件和接收元件之间的视距。对我们的Super-Beacon来说，发射元件是换能器，接收元件是麦克风。所以必须是麦克风“看得到”——而不是机械外壳或底座之类的东西。必须是麦克风看得到，而麦克风看不到地平线以下。

8:47 我们还有一个视频详细讲解了同样的内容，叫做“避免常见错误”。这是链接，也请观看这个视频。避开这些错误，为自己节省大量时间。非常感谢。