信标参数优化指南 | Marvelmind

0:02 大家好，下面我更详细地讲解右侧的菜单，也就是无线电接口参数。我以信标为例来讲，而不是以 调制解调器为例，因为信标和 调制解调器的无线电设置大致相同，但信标还有超声波部分。所以我以信标为例来讲解。按下这个加号，菜单就会展开。这里有基准频率。基准频率是信道跳变所依据的基础频率。切换信道时——您看，我在切换——基准频率不变，但载波，也就是实际得到的频率会改变。另一个重要参数是无线电配置。目前您可以

1:01 在三种预设的无线电配置之间选择。需要记住的是：500 kbps的更新率更快，但带宽更宽、灵敏度更低。这意味着如果存在外部干扰，使用这种无线电配置时系统更容易受到影响。但同时，更新率也更高，这对多旋翼飞行器等应用很重要。而如果需要更远的无线电距离，显然推荐使用38 kbps。好，我刚才犯了一个典型错误：因为我更改了无线电配置，现在系统将很难唤醒。现在我需要

1:59 同时更改信标和 调制解调器 上的无线电配置。所以我到这里，全部写入。现在回到这里，尝试唤醒它。好，现在看到了，因为您看它是38 kbps，而其余的都是500。那我在这里改一下，全部写入。现在它又回到了500 kbps，但很快就会丢失，因为这个 调制解调器 正在以38 kbps通信。所以我把所有设置都改回500 kbps。现在系统应该可以工作了。好，我来读取一下，至少现在应该能工作。您看，我在检查

2:59 的状态。好，好，系统恢复了。我是根据复位后的计时来检查的：时间在走，说明系统处于活动状态，这个也是。时间在走，所以这个信标也处于活动状态，一切正常。但您看我刚才做了什么：我切换了无线电配置。切换之后，如果动作很快、还没有写入，那就没关系。但如果等上几秒钟，新的无线电配置就会自动写入信标6。这样一来，信标6就无法再与 调制解调器 通信了，因为调制解调器以500 kbps的无线电配置与信标通信，而信标则在

3:56 以38 kbps监听，两者完全不兼容。所以请小心。也正因为如此，如果由于无线电问题或某些操作而丢失了信标，不必担心。只需把信标逐个通过USB连接，按下Default，它们就会全部恢复默认设置，您总能找到它们。所以不用担心。但同时也要小心设置：只要点击某个设置并保持几秒钟，新的无线电配置就会被写入，与调制解调器的不一致，调制解调器就会丢失这个信标。所以在弄清楚之前，要记住自己做了什么、没做什么。设备地址前面已经讲过。设备地址基本上就是地址的名称或编号。不知道地址，就无法与这个信标通信，无法唤醒它，也无法对

4:54 这个信标做任何操作。所以必须知道设备地址。信道：有多个信道，目前是四个，以后还会更多。信道的作用是让您可以设置多套系统，而这些系统彼此不知道对方的存在，它们在完全独立的频率上工作。也就是说，如果有两套系统，可以用两个调制解调器分别运行，但请记住，它们在无线电上互不知晓；而在超声波上，如果它们在同一个房间里，就会相互干扰。所以要小心。可以把它们部署在不同的房间，只要超声波信号不会从一个房间传到另一个房间，两套、三套、四套系统都可以很容易地共存。还有一点也很重要：如果某个频率上有干扰，而您无法消除干扰源，那就可以自己避开：更换信道，转到

5:53 没有干扰的另一个频率。调制方式：再说一遍，无线电配置是多种设置的组合。这里的调制方式，我们选择了最大功率。信道间隔——完全不需要设置，请不要动它，这是内部参数，您用不到。当然您也可以尝试调整，但信标和调制解调器上的设置必须一致，否则它们将无法通信。为简单起见，我们把这些设置组合成了无线电配置，选择无线电配置时会自动设定所有这些参数。所以除非您真的想深入研究无线电接口，否则请不要动它们。另一个非常重要的部分是超声波，超声波也有相当多的设置。

6:52 首先是工作模式。TX normal是信标的正常设置。还有一些内部设置。TX only：在这种模式下，信标每秒发射8次脉冲，每次5个周期，基本上就是每秒“咔嗒”8次。RX only：不做任何限制，只是监听，同样主要用于内部调试。Channels 8 Hz——坦白说我不记得了，是更深层的设置，我想是切换这个的，所以不用管它。这是模式，TX RX normal。这一项是睡眠模式，目前默认启用，所以系统在功耗方面不算很理想。您可以禁用它，这样

7:48 在睡眠或深度睡眠时功耗会大得多或小得多。但请注意，我们对这个功能做过很多调整，也许现在它已被禁用，我不记得了。发射部分——同样是一些内部参数。您需要知道的是：这里必须设为这个模式，不要改动，这是内部设置。这是频率，基本上就是超声波的中心频率。我们使用定制的超声波传感器，其中心频率为31 kHz。频率可以不同，但您现在拿到的Beacon HW v4.9是31 kHz。占空比——基本上是方波，即高电平和低电平时间相等，所以是50。但也可以设成其他值，这样可以间接调整发射幅度。通常影响不大，但可以尝试。

8:47 占空比可以不同。周期数——这一点很重要。当房间较小、希望回声尽量少时，请使用较少的周期数，比如1到5。这适用于小房间，例如5×10米。但如果距离较大，或者房间很大、走廊长达30或40米，就输入30、40、50之类的数值。超过50通常帮助不大，但从5增加到30，您肯定会看到信号强得多。10米的距离没有必要这样做，因为5就绰绰有余，甚至小于5也够了。但当距离较大，

9:45 比如30米、40米时，我建议把它调到30-40。周期数：这是用于自校准的。放大可以设置为AGC（自动增益控制），这是推荐的设置，但也可以手动设置。这在某些特殊条件、甚至非常特殊的条件下很重要——例如传感器上方有噪声很大的多旋翼飞行器在飞行。这时AGC可能不够理想，建议切换到 手动（中文） ，然后把接收放大器设为某个 手动（中文） 设置值。多尝试几次。它是高度非线性的：从100改到200，或从1000改到2000，并不意味着增益变成了两倍。不是的，它非常非线性：在达到某个界限之前几乎不变，然后变化很快，之后又

10:42 趋于平坦。所以多尝试，用示波器观察信号，然后选定。AGC设置基本上属于内部参数，相当复杂，除非您确实清楚自己在做什么，否则不必调整。还有一些关于设置的内部参数——请保持默认，比如AGC设置、阈值模式等。对您来说，这里需要关注的只有AGC与 手动（中文）之间的选择。默认推荐使用AGC，但在某些特殊情况下，确实可以调整 手动（中文） 设置，或者说，甚至非常建议调整 手动（中文） 设置。顺便说一下，这里也可以手动设置其中任何一项，这在某些特殊

11:40 条件下很重要也很有用。再说一遍，特殊条件是指噪声很大的环境——来自多旋翼飞行器或外部噪声。您可以降低增益，以获得尽可能高的信噪比，因为如果增益过高，噪声会被放大，而信号会饱和，信噪比就会很差。所以把每一项都降到200之类的值——200，或者至少低于2000。在示波器中监视信号。也许这样就能工作。我来试一下，也许可以。好，就像这个例子，这是一个良好的信号：几乎没有噪声，信号也很强。这种情况下系统运行良好。但当

12:40 噪声过高时，噪声会被放大，而信号可能过强导致饱和，信噪比就会很差。解决办法是降低增益。这样信号和噪声都会减小，但信噪比会提高，因为噪声降低了，而信号不再饱和。也就是说，信噪比会更好。所以多尝试。好，回到无线电设置——超声波部分先不看了。增益很重要。还有什么？这也是内部参数，是关于AGC设置的非常内部的参数，您用不到。您真正需要的只有RX1设置。请查阅手册。您的信标上有五个传感器：RX1、2、3、4、

13:39 5。4号是朝向正前方的中央传感器，这个朝上，等等。它是怎么工作的呢？是这样的：如果我选择这个，并禁用其中一些，勾选。您看信号。好，然后AGC起作用了，AGC又降低了增益。但您首先看到的是什么？首先看到的是增益急剧增加——实际上是信号急剧增加。为什么？因为RX1、RX2、RX3不一定能收到良好的信号，但它们会给收到良好信号的RX4增加负载，基本上它们就是负载。也就是说，如果

14:34 RX4朝向移动信标，而RX3朝向移动信标不应出现或不会出现的其他方向，那就禁用RX3。这样设置更合理，这一点对您很重要。另外，RX normal和RX frozen是有区别的。有时需要在RX normal下设置。RX normal模式用于建图阶段，RX frozen用于地图已冻结之后。以信标10为例。信标10朝向其他所有信标。如果把信标这样放置，让4号传感器朝向这个方向，那么4号传感器大约90°的角度就足以覆盖整个区域，

15:33 因为它会这样朝向。不需要启用其他传感器，因为一个传感器朝这个方向——那里什么都没有；朝这个方向，什么都没有；朝下，什么都没有；朝上，什么都没有。所以对这个系统来说，4号传感器基本就够了。但对于这个信标，4号——抱歉，4号传感器——可能不够，因为信标13朝向这个方向，而这个在左边，这个在右边。也就是说，如果RX1、RX3朝向这些方向，就需要启用它们，否则就看不到这些信标。不过这是建图阶段的情况。同时，如果您的多旋翼飞行器只在这个区域飞行，不会飞到那个区域，那么在RX

16:32 Frozen模式下就不需要这里的传感器。也就是说，在这种情况下，对于信标13，我可能会这样设置：不需要5号传感器，大概也不需要2号传感器——5号朝上，2号朝下。4号传感器朝正前方，这个朝左，这个朝右。所以我恢复成这样，但这是在冻结模式下。如果我的多旋翼飞行器只在这个方向飞行，就不需要这个传感器，也不需要那个传感器，我把它们禁用，只保留这个传感器。这算是比较高级的用法，但可以得到更合理的设置。所以在建图且没有噪声时，使用分别朝向这个方向、这个方向和这个方向的三个传感器。

17:31 但地图冻结后，只使用中央传感器。不过请记住，这种情况下，这片区域和这片区域将得不到覆盖。如果预计多旋翼飞行器会飞到这里，或者 机器人 会移动到这里，那么也需要启用相应的传感器。如果希望信标覆盖所有区域，当然就全部启用。所以默认情况下，所有传感器都是启用的。这样灵敏度不算高，但至少能保证超声波覆盖范围更广。但同时，这也意味着会从所有方向收集到噪声。例如，如果某个方向有宽带噪声源，只需禁用朝向该方向的传感器，就能大幅提高信噪比，这样简单得多。以上是关于超声波

18:29 设置的内容。对您来说，关键是这个模式。这个——不要动。这个很重要。有时增益很重要，这个也很重要。接口部分也一样：SPI的速率、协议以及原始数据。您可以从移动信标（而不是固定信标）获取原始数据。部分移动信标装有IMU，可以从中获取原始数据。Dashboard中的设置就讲到这里。如有更多问题，请在论坛上提问。