Boxie 2 机器人：功能与规格 | Marvelmind

0:01 大家好，这是 Boxie 2。Boxie 2 是我们面向工业应用的新款自主机器人。都有哪些应用？首先是各种扫描。您可以利用机器人上现有的安装孔安装条码扫描器、二维码扫描器或摄像头——顶部和侧面都有很多安装孔，非常方便。然后通过我们的 Dashboard 用航点给机器人下达任务，机器人就能在任意大小的区域内以2厘米精度反复、准确地行驶。比如您的仓库有100×100米，没问题。您可以安装多个固定 信标，然后让机器人开始行驶。也可以是更复杂的场景。例如，在机器人上安装一台5G终端，这台5G终端

0:59 用于精确的5G室内覆盖优化。也就是说，您调整网络，然后派出机器人。机器人搭载5G终端，甚至可以直接为它供电。供电问题稍后再详细谈，因为机器人内部电量充足，本身就是为给您的设备供电而设计的。于是5G终端在移动——或者说机器人载着5G终端在行驶。5G终端拨打电话、下载数据、上传数据，您再使用这些数据。接着您调整网络，再让机器人跑一遍，看看有没有变化。当然，要把首次行驶和第二次行驶进行对比，就需要可重复性。人工很难做到，而这正是机器人的设计用途。下面我们来看看 Boxie One 和 Boxie

1:57 Two 的区别。Boxie One 和 Boxie Two 的尺寸非常接近，机器人重约4.5到5公斤，取决于电池配置，可以说不到5公斤。Boxie One 和 Boxie Two 的主要区别在于自动充电站。充电站使用同样的5安培快速充电器，能在两小时内将默认配置的100瓦时（8安时）电池完全充满。这个充电器接到充电站上，充电站是自动的：机器人驶到充电站，充电站检测到机器人后，才给充电板通电。没有机器人时就不通电，所以不会短路——不

2:56 成问题。只有当机器人到达并接触到触点后，这些触点才开始从充电器获得电流。这就是主要区别：以前机器人已经是全自主的，现在则更加自主，基本上可以一直运行，直到出现故障为止。它能自动行驶，电量低时会自动前往充电站充电。这就是自主机器人。当然，任何自主机器人都必须具备传感器、执行器和处理单元。先说传感器。主传感器当然是室内定位系统，采用我们的超声波加无线电系统。机器人有两个全向麦克风，这些全向

3:54 麦克风目前只高出顶部25厘米。如果您想安装一个篮筐，比如1米高的篮筐，没问题，因为内部有一根1米长的线缆。您可以拧下这四颗螺丝，把麦克风装到顶部，这样篮筐就不会造成非视距问题。机器人以2厘米精度测量每个全向麦克风的位置。知道了两个麦克风的位置，它不仅知道自己的精确位置，还知道方向，因为在静止状态下，没有两个全向麦克风就无法获得方向。当然，全向麦克风和室内定位系统只是传感器之一——也许是核心的一个，但仍只是众多传感器之一。其他传感器有哪些？首先是激光雷达。激光雷达对于

4:52 障碍物检测和避障非常重要。机器人共有12个激光雷达。激光雷达的感测距离可达4米，但那样对外部光线会过于敏感，所以我们把它设为1米。这已经足够了，因为机器人的行驶速度上限约为每秒30到50厘米，也就是说它有两秒钟时间停下，绰绰有余。机器人会在距离障碍物30到50厘米处停下。激光雷达覆盖四周，也覆盖下方——下方也有传感器，因此能检测到台阶落差，机器人不会从楼梯上掉下去。其他传感器还有声呐，它与两个全向麦克风组合在一起非常强大，因为您或者说机器人经常会遇到

5:50 激光雷达检测不到的情况，比如光照在玻璃上。另外，激光雷达也可能被非常强的红外光致盲。没关系，我们还有第二个信息来源。它当然不如激光雷达精确，但总比没有好。传感器融合是整个系统的核心。然后当然还有里程计。左轮和右轮上都装有高精度里程计，用于测量行驶距离。例如，出现遮挡、距离太远、激光雷达测不到时，机器人可以仅靠里程计行驶几米而不会迷失。当然，里程计会累积误差，而这个误差随后又会被超声波系统消除。这就是基于多传感器、基于传感器融合的系统。当然还有IMU。IMU

6:50 同样用途广泛——用于传感器融合，因为没有IMU就无法获得方向，或者说无法获得精确的方向，很多功能也无法实现。传感器其实还能讲很多，为了简短起见，再说一个非常重要的部件：摄像头。机器人有一个朝上的摄像头，旁边这些灯也不是摆设，打开后它们会照亮天花板。也就是说，机器人可以结合里程计、超声波系统和光学定位来行驶，例如识别贴在天花板上的二维码、条码等专用标记。这也是可以实现的。接下来说执行器，因为机器人需要完成某些动作。基本的动作当然是行驶，这很基础，但也许是关键。是的，它可以

7:49 自主且非常精确地行驶——精度为2厘米。这2厘米的精度既来自传感器，也来自车轮，车轮专为工业环境中的各种行驶而设计。例如，这里的地面并不平整，相当粗糙，起伏可达5毫米甚至更多，机器人依然能顺利行驶。所以地面不一定要抛光。那么执行器有哪些？由于您要连接自己的设备，为设备供电就非常重要。您可以通过外部USB为设备供电，非常简单，就像普通USB一样：插上之后，您的外部摄像头或其他外设就能获得供电。此外，还有专门设计的引脚，用于

8:47 为您的设备供电：12伏2安、5伏2安，以及可开关的接地，同样为2安。您还需要与机器人通信，因此我们提供了开放API。通过API，您可以从机器人获取大量数据，也可以向机器人发送数据。都有哪些数据？首先当然是位置，此外还有很多其他信息，比如供电状态、已行驶的里程、当前速度、当前功耗等，可获取的字段多达数百个。但更重要的是，您经常需要控制自己的

9:46 设备——比如开机、关机、对焦或执行某个动作。您可以通过我们的系统来实现。速度不算快——每秒几千到几万比特——但完全可用。也就是说，您可以通过我们自己的无线电，从您的系统向有效载荷发送命令，不需要额外的LoRa、Wi-Fi或蓝牙。通过我们的无线电发送，再经由UART或SPI（这点稍后再谈）控制您的设备，反之亦然。也就是说，您的设备也可以把数据发送出来——比如机械臂的位置、已经完成测量、或者识别出了二维码——把二维码发送给系统：好的，二维码已识别。这时您使用基于

10:46 USB的虚拟UART，再通过我们的无线电发送出去。在接收端，可以通过 调制解调器收集数据，同样使用基于USB的虚拟UART。接口有很多。再重复一遍：USB虚拟UART、多个USB端口、SPI、I2C。这些连接由里程计板（底层板）提供，同时也由上层板提供，上层板本质上是一台Linux计算机——Raspberry Pi。Raspberry Pi功能强大，您甚至可以在上面运行自己的应用程序，并通过HDMI和USB进行调试：接上鼠标和键盘就能调试。此外还有Wi-Fi

11:44 和蓝牙，为此机身上留有专门的开孔。您可以通过Wi-Fi发送数据——Wi-Fi有一根线缆，蓝牙则有一个小孔。所以您能以相当快的速度从系统中获取数据。我们不建议在机器人的计算机上运行您的设备或程序，不过也可以这样做。通常，您会把自己常用的开发板直接安装在顶部，非常方便，因为顶部有很多安装孔，其中一些是专门为Arduino、Raspberry Pi和Jetson设计的，可以直接用于这些开发板。您可以在自己的开发板上运行应用程序，由机器人为开发板供电，然后实现您想要的所有功能。

12:43 再来说说电池。机器人默认配备100瓦时电池，即12伏、8安时。这主要是因为我们采用空运发货，而能被允许带上飞机的电池容量有上限。但您可以另购电池。默认是8安时，而可安装的容量可达40安时，是默认的五倍。8安时足以行驶数小时。很难给出精确数字，因为这取决于负载、速度、地面和行驶模式，但满电时可以行驶数小时。满配容量时，续航是默认的五倍，我们

13:41 估计行驶时间可达48小时。四十八小时。再重复一遍：默认配置两小时即可充满，可行驶约8到10小时；满配容量时可行驶48小时。当然，通常自主行驶本身用不了这么多电，所以您可以用这些大容量电池为外部设备供电。有些用户还想要更多，可以吗？当然可以。可以加装一层电池：安装额外的电池，然后直接连接到这个12伏端口。这样机器人就会搭载这块电池，甚至是一台不间断电源（UPS），由它为您的设备供电。那么

14:40 机器人还有哪些特点？机器人是为工业应用设计的，但人们也在尝试把它用于许多其他场景。比如我刚才提到的篮筐。起初的需求是运送塑料样品：在一座大型工厂里，一端生产塑料，而每30分钟需要对塑料进行检测分析的实验室在另一端。现在人们每30分钟要跑一趟。何必呢？装上篮筐，用螺丝固定好，把装有样品的瓶子放进去，机器人就会来回往返。所以，可以完成各种配送任务，载重可达

15:35 10公斤。10公斤是设计载荷，而且用途不止于此。近期还有一个案例，客户说：“我们想在地面上画图，能用它在地面上画东西吗？”当然可以。机器人非常精确，可以看看它的行驶视频。只需在机器人上安装一支笔或某种喷涂装置，再通过您自己的软件控制它，或者我们也可以为您编写应用软件。也就是说，发送给机器人的不仅有航点，还有喷涂装置的控制命令。是的，我们会根据客户需求开发应用软件或功能，因为每个客户都想要一些特别的、

16:34 独特的东西。我们的建议是：先买一台机器人，开始上手试用，因为我们无法想象所有的应用场景，客户总有更特别的需求。所以先试用，告诉我们还缺什么，我们会很快为您增加这些功能。这样，机器人就会更适合您的具体应用。通常这很快——从几天到几周不等，取决于应用的复杂程度。Boxie Two——面向工业应用的新款移动机器人。衷心希望您会喜欢它。非常感谢。