防止室内定位精度下降 | Marvelmind

0:01 各位同事好。我们刚刚又收到一个关于精度的问题，看起来值得画图说明一下。问题是这样的：有一个固定 信标，另一个移动信标、第三个移动信标、第四个移动信标，无人机要在上面降落。和通常一样，距离相当有限。这就是配置——一个相对较小的起降台——无人机要飞到5米高。准确地说，大概是这样，大约这个距离。所以问题又是：如何获得尽可能高的精度？移动信标或固定信标应该怎么布置，

1:06 每个方向上的误差又会是多少？我们再画一下。比如，这是移动信标，好吗？按现在的尺寸，大概是2米左右的距离；实际上可达5米。当基线为2米和60厘米时，这个方向上的误差会相对较小，因为有2米的大基线。基线大——这是3D跟踪，不过现在我只拆开看一个轴。所以这个方向误差会小，但那个方向误差会相对较大，因为基线是60厘米，而距离是5米。假设这是5米，那比例几乎是一比

2:08 九。也就是说，如果从这个角度看——好，画短一点。哦不，不对。这是2米，这是5米。好，我把它改回来。在这种情况下，这个方向是精确的，而那里——我们把它叫做X。如果这是2米，这是0.6米，那么这个方向误差小，但那个方向误差会更大。大多少呢？我们在之前的视频中已经讨论过一个非常粗略、不太科学的比例：大约是±2厘米——我们的典型精度——乘以距离之比。在这里，比例是5比0.6。这意味着

3:17 在基线较小的这个轴上，误差预计约为±——多少呢？——18厘米，而不是2厘米。在2比5的情况下，误差可能翻倍到±4厘米。但同样，这并不十分科学。也就是说，那里可以预期接近典型的2厘米，因为2比5米仍然是不错的比例。而这个比例就已经不好了，不过这是在远距离上。现在设想同样的情况，但距离更近——比如无人机降落或被接住的时候。好，我们跳到无人机在

4:25 1米距离被接住的情况。这时精度会是多少？这种情况下精度几乎是理想的，因为是2米对1米。这里误差是±2厘米，因为这是一个很好的三角形。60厘米也不错，因为是60厘米的基线对1米的高度，所以同样可以预期±2厘米。所以X、Y仍然非常好。但我们还有Z。也就是说，在远处的情况下，我们看——X会很好；Y不行，或者至少明显变差；Z没问题，因为

5:31 5米的距离没问题。不，不对，变差的只是这一点。所以Z没问题，Y不行，X没问题。而当高度只有1米时，X没问题，Y没问题，Z也没问题。但无人机降落时会怎样？我们从侧面看同样的情况。这是我们的2米，60厘米在那个方向上。无人机正在降落，此时高度大概只有——比如20厘米。X没问题，非常好；Y也没问题；但Z——Z会非常糟糕。好吗？我们标为“差”。为什么？这种情况也请参考我们

6:39 展示过的另一个视频。这种情况下，那些角度会非常不利，三角形会非常非常差。所以，再说一次，X、Y会很完美，但Z会非常糟糕。也就是说，简单的回答是：我的精度取决于物体具体在哪里移动，以及基线是多少？几何关系是有利的还是不利的？那么，什么样的几何关系是有利的？当各个距离没有严重失衡——比例在1、2、3之类时，就没问题。当距离比达到1比10时，比如这种情况或那种情况，相应轴上的精度就会明显下降。是哪个轴？这取决于

7:49 哪个三角形不好。在这种情况下，这是不好的三角形；在那种情况下，是这个三角形不好。所以这里是Y，这里是X，那里是Z。根据哪个三角形不利，相应的轴精度就会下降。如有任何不清楚的地方，请发邮件至 info@marvelmind.com，我们很乐意进一步解释。非常感谢。