室内无人机
80 Hz、12–20毫秒的实时3D跟踪 | Marvelmind
如需了解更多信息，请联系： info@marvelmind.com
自主无人机飞行：本演示展示了什么
本演示展示跟踪有多精确。一个30×30厘米的小正方形保持了它的角和直边；旋转视角后，它始终平整地保持在同一高度：精度不仅在X-Y平面内成立，在3D中同样成立。演示还显示了低延迟：快速的蓝色传感器融合点以80Hz、12–20毫秒的延迟领先，金色的后处理点随后跟上。
要点总结
常见问题
问：本演示展示了什么？
快速3D跟踪的精度：一个移动 信标 以80Hz、12–20毫秒的延迟描出一个30×30厘米的正方形及其对角线；旋转视角时，正方形平整地保持在恒定高度。
问：传感器融合为什么对室内无人机有帮助？
超声波以约8Hz的频率提供精确的绝对位置。IMU在两次超声波测量之间补充高速运动数据，超声波则消除IMU的漂移，因此无人机可以获得80Hz、低延迟的位置，对短暂遮挡和声学噪声的鲁棒性也更好。
问：哪个 许可 可实现80 Hz传感器融合？
室内无人机定位技术
本演示回答的问题是：在 非反向架构（中文） （NIA（中文））中，Marvelmind超声波+IMU传感器融合能分辨多精细的细节。30×30厘米的正方形（略小于1×1英尺）足够小，任何噪声、滞后或漂移都会让它的角变圆、边变弯。而这里形状得以保持，包括两条对角线，说明位置既准确又一致。旋转视角可以检验第三个轴：从各个角度看，正方形都是一块位于恒定高度的薄而平的“煎饼”，说明高度与X、Y一样精确。这对在室内保持高度的无人机很重要。快速的蓝点是实时IMU传感器融合输出：80Hz更新，延迟12–20毫秒。随后的金点是后处理轨迹，这是经过更多验证的一层，到达得稍晚一些。两层同时显示，说明实时数据已经非常接近最终验证过的轨迹。对室内无人机而言，这正是关键： PixHawk 无人机直接读取融合位置，数据来自移动 信标、一个移动 DJI 无人机的飞行逻辑在无人机外部运行，它在 调制解调器 端通过RHU接收融合位置。配置：3个 Super-Beacon 作为固定 信标, 1 Super-Beacon-4 作为移动 信标, 1 Modem HW v5.1 作为 调制解调器 ，以及1个 Modem HW v5.1 作为RHU。该功能需要 MMSW0021 许可.
主题
📍 您的项目需要精确的室内定位吗？
如需了解更多信息，请联系： info@marvelmind.com