室内无人机
室内无人机定位：80 Hz、12–20毫秒 | Marvelmind
如需了解更多信息，请联系： info@marvelmind.com
自主无人机飞行：本演示展示了什么
本演示展示了快速运动下的低延迟。在快速的3D摆动中，蓝色实时IMU传感器融合点紧跟 信标 ，以80 Hz、12-20毫秒的延迟运行，看不出任何滞后。金色后处理轨迹随后跟上，重复同样的弧线，因此旋转视图时，运动形状在3D中保持一致。
要点总结
常见问题
问：本演示展示了什么？
快速运动下的低延迟：移动 信标 在3D空间中快速摆动，超声波+IMU传感器融合以80 Hz、12-20毫秒延迟对其进行跟踪。
问：为什么低延迟对无人机很重要？
飞控根据最新位置来修正无人机。在80 Hz更新率和12-20毫秒延迟下，它能及时响应快速运动；而仅靠超声波时，更新率约为8 Hz，位置数据到达的频率要低得多。
问：哪个 许可 可实现80 Hz传感器融合？
室内无人机定位技术
快速运动正是定位系统暴露滞后的时候：如果只用超声波，更新率约8 Hz，位置会一级一级地到达，跟不上快速摆动。本演示展示的恰恰相反。Marvelmind超声波+IMU传感器融合在 非反向架构（中文） （NIA（中文））中的实时输出在快速摆动中始终紧跟 信标 ，重复的弧线相互重合，说明跟踪不仅快，而且稳定。旋转视图可以确认这些弧线在3D中是一致的。快速出现的蓝点是实时IMU传感器融合输出：80 Hz更新率，延迟12-20毫秒。随后跟上的金点是后处理轨迹，这是经过更充分验证的数据层，到达时间稍晚。低延迟和对声学噪声的耐受能力，是室内自主无人机的两大关键优势：螺旋桨噪声很大，而飞控需要的是当前位置，而不是零点几秒之前的位置。对室内无人机而言，这正是关键所在： PixHawk 无人机直接读取融合位置，数据来自移动 信标、一个移动 DJI 无人机的飞行逻辑在无人机外部运行，它在 调制解调器 端通过RHU接收融合位置。配置：3个 Super-Beacon 作为固定 信标, 1 Super-Beacon-4 作为移动 信标, 1 Modem HW v5.1 作为 调制解调器 ，以及1个 Modem HW v5.1 作为RHU。该功能需要 MMSW0021 许可.
主题
📍 您的项目需要精确的室内定位吗？
如需了解更多信息，请联系： info@marvelmind.com