80 Hz 传感器融合，单个信标即可测方向 | Marvelmind

ⓘ 室内无人机定位技术

长直线路径是一项严苛的测试：任何漂移、跳变或比例误差都会表现为弯曲或重影的线条。在本演示中，穿越大厅的往返轨迹彼此重合，在数米范围内保持笔直；旋转视角可以看到直线保持在恒定高度，说明3D跟踪精确且可重复。本演示还展示了由单个移动 信标获取方向：当 信标 在直线两端掉头时，Dashboard中显示的方向随之转动。借助Marvelmind超声波+IMU传感器融合，在 非反向架构（中文） （NIA（中文））中，单个移动 信标 移动约50厘米后即可获取方向并一直保持，即使静止也不丢失，直到系统关闭。这是轻量化的方案，无需第二个 信标、支架或线缆，对于小型无人机（例如 大疆 Mini）来说，基本上也只能采用这种方案。如果需要在移动之前就获得方向，仍可使用配对 信标 。快速的蓝色点是实时IMU传感器融合输出：更新率80 Hz，延迟12-20毫秒。紧随其后的金色点是后处理轨迹，是经过充分验证的数据层，到达时间稍晚。对于室内无人机，这正是关键所在： PixHawk 无人机直接读取融合位置，数据来自移动 信标、一个移动 DJI 无人机的飞行逻辑在无人机外部运行，它在 调制解调器 端通过RHU接收融合位置。配置：3个 Super-Beacon 作为固定 信标, 1 Super-Beacon-4 作为移动 信标, 1 Modem HW v5.1 作为 调制解调器 ，以及1个 Modem HW v5.1 作为RHU。该功能需要 MMSW0021 许可.