信标中心点：精确的距离计算 | Marvelmind

0:01 各位同事好。又有人问我们信标之间的精确距离，以及这些距离是从哪里开始测量的。虽然我们认为之前已经讲过这个话题，但还是值得再讲一遍。我现在讲几点。第一，不同类型的信标，因为答案确实取决于您所用的信标类型。第二，TX与RX——即发射超声波和接收超声波，两者的点并不完全相同。第三，有些信标支持自动构建距离表，因此您不必手动测量距离。

1:00 只需让系统自动帮您完成即可。那我们逐一来看。首先，这个问题问得很对。当我们谈论2厘米精度时，从哪个点开始测量就非常重要。信标的中心在哪里？2厘米是相对于哪里而言的？信标的确切中心点在哪里？您可能想测量到另一个固定信标的直线距离；或者就整个系统而言，系统测量的是从固定信标到移动信标的位置，那么是从哪个点开始测量的？这个问题并不复杂，但需要清楚理解。第一点：不同类型的信标。没错，

1:59 因为不同类型的信标，中心点也不同。以典型的信标Beacon HW v4.9为例。Beacon HW v4.9有五个换能器，它们既能接收也能发射。因此实际上它就像一颗恒星：离太阳很近时，它就不再是一个点了；距离很远时，它就是一个点，无所谓。但距离很近时，确切的点会有些分散，这就有影响了。它不是单一的点，而是在中间某处。不过为简单起见，当您需要测量时，中心就是……

2:59 RX4的中心，大约在顶部以下1厘米处。这是测量Beacon HW v4.9位置时推荐使用的单一参考点。如果想深入一点，就需要理解：如果信标覆盖这片区域，那么我刚才说的中心点基本是正确的。但与此同时，当系统构建距离表时，在测量朝那个方向的固定信标的距离时，这个信标——或者说这个传感器——不会起作用，而会使用这个传感器。也就是说，如果假定这里是中心，就会自动产生1厘米的误差，因为实际上系统测量的是……

3:57 从这个点开始的距离。如果使用Beacon HW v4.9的内置功能——自动构建距离表——那么对于那个方向的固定信标，会使用这个传感器；而对于另一个方向的相邻固定信标，则会使用这个传感器。可以看到，它们之间已经有相当的距离。这根线大致在中间，还算可以，但并不是在所有条件下都精确的答案。请记住这一点，在需要精确计算时考虑进去，必要时甚至可以手动加减1厘米进行调整。但对于Beacon HW v4.9，经验法则是：顶部以下1厘米处的中心是……

4:56 信标中心较为稳妥的选择。这是针对Beacon HW v4.9的。对于Super-Beacon，情况略有不同。Super-Beacon在发射超声波换能器方面结构相同，但在接收方面，接收点在这里。 Super-Beacon 并不是通过这些超声波传感器接收的。信标通过这个点接收，这个点非常精确、非常明确。但同时可以看到，这里存在偏移。这已经回答了第二个问题，也就是第二点：发射的中心通常仍在RX4以下1厘米处。不过我之前给出的那些说明……

5:54 关于自动构建距离表的那些说明仍然有效，但那是针对信标发射超声波的情况。信标接收时，不存在歧义，测量点非常精确也非常简单：就是麦克风的中心，即顶部以下约1毫米处的正中间。所以，如果您想做到非常精确，并且知道这个信标用于接收，那么中心就是明确的。发射时，则适用我针对Beacon HW v4.9讲的同样规则。Industrial Super-Beacon的逻辑也一样：TX的分布比这里更分散一些，但总归是分散的；而RX就是麦克风。所以您需要弄清楚，您问的是发射……

6:53 还是接收，以及信标将以哪种模式工作。必要时，您可以通过加减测得的距离来手动调整。但请记住，与普通Super-Beacon一样，Industrial Super-Beacon的接收点和发射点也存在轻微的偏移，略有不同。对于Industrial RX，距离同样非常直接、非常简单：测量点在接收麦克风中心处、表面以下1毫米。所以在计算精确位置和精确距离时，请使用这个点……

7:50 即信标之间的距离。接下来谈谈自动构建与非自动构建：有些信标，比如Beacon HW v4.9，能够自动测量距离，因此完全不需要手动测量。基本上，您只需把这些信标安装到墙上，让系统相互通信并构建系统，5到10秒内，距离表就会填入固定信标之间的距离。在良好条件下，这种方式效果很好。当条件不理想时——例如距离较大、信标布置不够合理——您可以选择 手动（中文） 或采用部分数据。

8:53 例如，测量了信标1到信标2、以及信标2到信标1的距离，距离表也填好了。但由于某种原因——如前所述，可能是传播问题、距离问题或其他原因——这两个距离不一致。不过您可以判断哪个是正确的。比如一个是10，另一个是20，而您知道肯定不是10，那么20就是正确的结果，就用它。您可以从这一对距离中只取一个应用到这对信标上。这样您仍然没有使用 手动（中文），而是把测得的其中一个距离应用到这对信标上，因为系统通常会分别计算从1到2和从2到1的距离。如果两者非常接近，距离表就会自动填充，这也向您确认系统已成功测得距离，您只需……

9:52 采用测得的结果即可——这是值得推荐的做法。但有时在复杂、距离较大且噪声较多的环境中，两个距离中可能只有一个可用，那就用它。如果由于距离、噪声或其他原因而无法自动测量距离，您仍然可以使用 手动（中文） 计算，以我前面提到的那些点为准。所以再说一遍，对于Beacon HW v4.9，可以在 非反向架构（中文）中自动构建距离表并自动定位。对于Super-Beacon，可以在 反向架构（中文）, 非反向架构（中文），以及 多频非反向架构（中文）中实现同样的功能，这也是为什么Super-Beacon在很多情况下更易于使用。我之前已经讲过……

10:52 在之前的一些视频中讲过：请记住，麦克风在垂直方向上的指向图接近180度，但并不是180度。因此，尤其是当距离较大、信标安装在同一面墙上时，在远距离上这些麦克风可能听不清那些信标。这一点我们已经讲过。在这种情况下，您需要让信标像这样朝向那个信标、像这样朝向另一个信标来测量，然后再装好；或者使用手动方式——这始终是一个选项。希望这些说明能为点的精确定位提供更多细节。如果仍有不清楚的地方，请给我们发邮件提问，我们很乐意解答。再次感谢。