Dashboard菜单完整讲解 | Marvelmind

0:02 大家好，我来讲解一下Dashboard的基础知识。之前我们讲了很多深入的细节，但还没有讲过菜单设置的基础。在深入细节之前先概括一下：顶部有菜单，右侧有菜单，底部也有菜单。先看顶部菜单。File菜单可以查看相关文件夹。View菜单的内容很多：表格、距离；示波器用于监测 信标之间的超声波信号；通道示波器作用相同，但会逐个选择传感器。也就是说，示波器测量的是所选传感器的信号强度，而通道示波器会逐一打开和

1:00 关闭各个传感器，并测量所有组合。例如，如果我测量 信标 13和 信标 6之间的信号强度，系统会打开 信标 13上的4号传感器，并依次打开 信标 6上的每个传感器：先是RX1，然后RX2、RX3、RX4、RX5；然后反过来：6号信标打开4号传感器、关闭其他所有传感器，13号信标则依次打开RX1、RX2、RX3、RX4和RX5。这样总共有10次测量。通道超声波示波器就讲到这里。超声波自校准用于为

2:00 系统找到合适的增益。运行时的工作方式是这样的：启动后，它会为每种组合选择增益——只启用RX1时、只启用RX2时，依此类推，覆盖所有组合。每个信标只需做一次。进行自校准时，务必确保环境安静，因为它实际上是在测量噪声，即自身噪声；如果有外部噪声，就会影响校准结果。所以请在无噪声的环境中进行。完成后保存并关闭即可；如果不想保存，可以擦除或直接关闭而不保存，擦除会恢复为默认设置。我们发货的信标都已经

2:56 完成了自校准。但如果你有需要、想重新自校准，可以直接运行。Threshold（阈值）是自校准时针对噪声的限值：阈值越低，增益就越低，因为更容易达到阈值。接下来是信标的某项校准功能——说实话我记不清了，这是相当高级的功能。加速度计数据：部分移动信标装有IMU，加速度计数据就是来自加速度计的数据。加速度计校准：这是高级功能。陀螺仪数据：同理，是陀螺仪的数据。陀螺仪/罗盘数据：同样，装有IMU时，可以获取加速度计、陀螺仪和罗盘的数据。接下来是超声波相关的

3:56 显示项，也就是地图上的点和符号，可以禁用或启用，种类相当多。重点是，当你需要更深入查看时，就使用这个View菜单。Firmware（固件）菜单很简单：如果需要升级软件，选中它，然后选择软件文件（hex文件）进行升级。还可以加载底图——也就是地图或平面图——然后把一个信标拖到正确的位置，再把第二个拖到正确的位置，这样就能在地图上放置固定信标。顶部菜单就讲到这里。底部菜单非常简单，就是各个设备的编号，比如信标。需要记住的是 调制解调器 视图以及各个信标。

4:55 视图：这里有滚动条，目前可选择多达99个信标。重要的是：你可以保存地图（也就是这个视图）、加载地图和擦除地图。这里还有一点很重要：显示轨迹点时，超时50秒意味着移动信标移动后，轨迹点会保留50秒。如果不需要这么长，可以减少到1秒、2秒、5秒或任意秒数。你也可以冻结地图——这里是冻结画面——或者保存画面。基本上，任何视图都可以保存、冻结。请记住这一部分，例如“new”提示。目前由于我们正处于开发阶段，Dashboard相对于正在使用的最新软件显得过时了，系统会提示你

5:53 设备软件比Dashboard新，这表明软件可能存在问题。正常使用时不应出现这类提示。如果出现了，很可能是软件版本不匹配。所以务必使用同一软件包中的软件——Dashboard、信标和 调制解调器 软件都来自同一个软件包。功能更高级的当然是右侧菜单。其中，首先有针对 调制解调器 的设置，也有针对信标的设置。对于 调制解调器，起始信标：三边测量的起始信标是指，例如现在13号信标被设为零点，系统自动选择了13号信标，但我也可以手动设置，例如把12号信标设为起始信标。这可能只在地图未冻结时才有效。那我先

6:52 解冻地图。我解冻了地图。可以看到，现在12号信标成为起始信标。然后我再冻结地图。起始信标组就是这个，然后是13号。这算是一个内部设置。位置更新率：顾名思义，可以在不同的位置更新率之间选择。默认值是8赫兹，它稳定、足够快，也不会产生回波问题。最大速度是一个内部限值，用于防止超声波跳变，是我们使用的滤波器之一。窗口平均是一个参数：显示位置时，它会对前一次测量与当前测量按一定

7:52 权重进行平均。设为0时，更新快、延迟低，但离散度大；设为16时，延迟高、更新率低，但精度高。例如设为16时，可以达到3毫米的标准差。还有另一个滤波设置——高分辨率毫米模式，这是为了向后兼容：我们过去的分辨率是厘米，现在可达毫米，默认开启。供电电压：就是 调制解调器的供电电压。这是复位后的运行时间。这是外部温度，默认可设为23°。RSSI：无线信号强度，单位为

8:48 dBm，建议关注这个值。对于调制解调器而言它没有意义，因为调制解调器是测量的参照方；但对信标来说很重要。例如这里10号信标的RSSI为−45，这是很好的值，信号相当强。不要高于−20，否则信号太强，信标会饱和。低于−80时，失败的可能性很高，你可以在这里看到失败的数据包数量，或者说失败数据包所占的百分比。所以良好的范围大约在−20到−70之间，−80也还可以，−90可能已经几乎

9:46 在大多数情况下会丢包，但这也取决于其他参数，我们后面会深入讲。回到信标：这是中心频率。现在我们使用的是1号信道，1号信道对应一个频率，也就是系统工作的频率。我会另外更详细地讲解无线设置、接口设置和地理参考，现在先不深入这些细节。距离限制也非常重要。现在系统会根据这些距离，按一定公式自动计算超声波测量的范围，在大多数情况下能给出合适的更新率——因为这一切都关乎更新率。如果你手动设置，

10:46 那就必须选对数值。例如这里设为10就是错的，因为距离可达12米，这意味着系统不会监听超过10米的距离，于是会有一些区域系统根本无法工作，因为系统等待的时间不会超过10米除以声速。这样限制就更大了。所以建议设为15、12或20米，或者保持自动。地图拼接（Map gluing）——坦白说我不记得了。子地图平移非常重要，在做子地图时很重要，属于较高级的内容。子地图旋转我们之前已经讲过，你可以让子地图

11:43 绕轴旋转。调制解调器的设置就讲到这里。信标的设置大部分相同。HW mode（硬件模式）：禁用时，信标处于固定模式；启用时，这个信标——6号信标——就成为移动信标并可被跟踪。也就是说，通过这个设置，点一下、再点一下，就可以在移动信标模式和固定信标模式之间切换。供电电压监测：即供电电压。正常电压在3.6到4.1、4.2伏之间。低于3.6伏时会变成黄色，并提示电压低于推荐值；降到3.5伏时，系统会为保护电池而关机。所以要保持电压正常。高度：你需要设置高度。如果所有

12:43 信标都在同一高度，并且你不关心绝对Z值，即绝对高度设置，那么这里可以填任意高度。这样会有一个恒定误差，Z仍然可以很好地处理，只是带有恒定误差。例如这里12号信标的X、Y坐标为0、0，Z为1.8、1.85、1.85、1.85、1.85，它们都在同一高度。如果高度不同，就需要为每个信标手动输入高度。但入门阶段，我们强烈建议保持高度一致，这会让你一开始轻松很多。然后是复位后的时间——再说一遍，复位后的时间。我可以执行一次复位，像这样，它很可能也会变化。也许在休眠模式下不起作用……哦不，在休眠模式下也起作用。所以复位后的时间开始

13:43 计时。测量温度：这是内部测量，但不太准确，因为它测量的是晶体的温度，高于环境温度，所以不太适合用来测量空气温度，仅供参考。RSSI——非常重要的参数。正如我们讨论过的，请保持在−20到−70、−80之间。高于−20时会开始丢包，因为信号太强；低于这个范围时，很可能因为信号太弱而丢包。同样的道理。中心频率、设备地址——非常重要。设备地址之所以重要，是因为如果不知道设备地址，就无法操作信标、唤醒信标。所以一定要知道设备地址。信道——同样非常重要。你可以点击切换信道，但如果你试图在不同的信道上唤醒信标或与之通信，它基本上听不到你。而且

14:42 信道直接决定频率，载波频率就是这些设置的结果。最小阈值：过去对超声波是非常重要的参数，现在没那么重要了，将来可能会去掉。我会在其他补充视频中讲解无线参数——内容相当多，所以它们是隐藏的。但基本上这些就是设置。其中关键的当然是无线配置文件（radio profile）。现在信标和调制解调器以500千比特每秒通信，更新率高，但同时更容易受到外部噪声干扰，灵敏度也低，因此无线距离短。38千比特每秒则相反：无线灵敏度高，但更新率低。例如，在500千比特每秒时，你

15:39 可以让系统更新率达到40Hz；而在38千比特每秒时，受无线接口限制，更新率上限约为9Hz。请记住这一点。超声波设置很多，我同样会在其他视频中详细讲解，它们并不复杂，但数量不少。接口设置也很简单：这是面向外部设备的UART接口设置，因为每个信标都有丰富的接口，UART我在这里已经讲过。复位：如果选中并按下这个按钮，就是我们所说的软件复位，区别于硬件复位按钮。休眠：按下这个按钮，可以让任一设备进入休眠，我们

16:38 称之为休眠，以区别于深度休眠。如果发送深度休眠，设备将完全不再监听无线信号，除了硬件复位外，你无法以任何方式唤醒信标。当你想停用某个信标时，深度休眠很有用，例如出现地址重复，或者想把信标长期存放。唤醒与休眠相对：休眠后可以唤醒，但深度休眠后就无法唤醒。Time sync（时间同步）——我不记得了，需要回忆一下。Default（默认设置）非常重要。当你拿到信标并连接时，例如刚收到系统并

17:38 通过USB连接信标时，首先要做的就是升级软件，然后按Default，默认设置就会上传到系统。一定要这样做，这会为你节省大量时间，因为你总是从默认设置开始，这对你来说是安全稳妥的。另一个非常重要的技巧是按住Control键。按住Control时，你会看到其中一些按钮变成粗体。粗体表示该操作将作用于系统中的所有信标。例如，如果我选中10号信标并按复位，所有信标都会复位，而不只是10号信标。如果按住Control再按休眠，所有信标都会进入休眠。如果按住

18:35 Control再按唤醒，所有之前被设为休眠、且勾选了该选项的信标都会被唤醒。还有一个有趣的功能：例如，如果我选择这个信标的设置，修改了这些或其他设置，然后按住Control并点击写入，这个信标的所有设置都会复制到其他每个信标，每个信标都会拥有与当前10号信标相同的设置。如果你想把某个信标的设置复制到整个系统，就可以使用这个功能。暂时就讲这么多，更多细节将在其他视频中介绍。谢谢。