submap0中的信标n2、n3超声波频率相同——IA子地图中应使用不同频率的信标
配对信标25/26的超声波与IMU融合未完成，角度差：45度——当信标之间的角度差超过5度时出现此消息
无法选择IA架构，请向调制解调器上传IA固件
无法选择NIA架构，请向调制解调器上传NIA固件
无法选择MF NIA架构，请向调制解调器上传NIA固件
信标n5、n6、n7没有MF NIA许可（MMSW0004），请购买许可。即使系统中只有一个信标未激活该许可，MF NIA也无法工作
不支持设备N10（V7.000）
N10（V7.000）——版本过旧，请更新固件
N10（V7.000）——版本比Dashboard新，请更新Dashboard
N10（V7.000）——版本比调制解调器旧，请更新固件
N10（V7.000）——版本比调制解调器新，请更新调制解调器固件
IA和NIA设备混用
用于PX4的UBX协议需要MMSW0003许可，请购买许可
信标n10、n11未分配到子地图。所有子地图均已冻结，请解冻或添加子地图
信标n10、n11未分配到子地图。每个子地图最多4个信标，请添加子地图
信标n10、n11距离过近，请将信标放在距调制解调器至少2米处
设备地址重复：n10、n11
n10、n11的FEC与调制解调器不匹配——请在无线电参数中修改FEC
电量耗尽的设备：n10、n11
已冻结的submap0中距离发生了变化
已冻结的submap0中有休眠信标
网络设置读取失败——读取Super-Modem网络设置出错
网络设置写入失败——写入Super-Modem网络设置出错
未找到UWB设备——请将UWB信标或UWB调制解调器连接到Modem HW v5.1（仅适用于Marvelmind UWB设备，开发中）
每周期仅读取一个移动信标——请增大该值并重新冻结地图。在IA中，调制解调器设置里填写的是每周期传输的移动信标坐标数（此处为1），如果移动信标较多，这会大大减慢Dashboard中移动信标坐标的更新。该参数默认为10
Modem HW v4.9不支持MF NIA
MF NIA至少需要3个信标，请添加信标
正在向信标n10、n11、n12上传地图
请检查子地图0的距离表：距离表不是白色（距离存在不一致）
有多个信标被钉在平面图上：n10、n11。缩放前请取消钉住
平面图缩放：请在平面图上单击第一个点，按ESC取消
平面图缩放：请在平面图上单击第二个点，按ESC取消
平面图已粘贴固定，无法缩放
平面图已粘贴固定，无法移动
无法移动子地图——信标n10、n11已钉在平面图上
无法移动子地图——信标n10、n11已固定
无法旋转子地图——信标n10、n11已钉在平面图上
无法旋转子地图——信标n10、n11已固定
无法移动：信标n10已钉在平面图上
submap0中有多个已固定的信标，子地图不会自动重建
未找到USB连接，可能未安装驱动程序。请下载并安装驱动程序
无法手动设置位置：信标10位于已冻结的submap0中。手动设置位置前请先解冻
启用Interfaces/IMU via modem/Raw IMU data以查看陀螺仪数据
启用Interfaces/IMU via modem/Raw IMU data以查看加速度计数据
信标n10没有MMSW0007许可，请购买许可
信标n10没有MMSW0008许可，请购买许可
地图上传完成
切换到已记录的状态719——按CTRL+Z可恢复到上一状态（需要7.1许可）
许可已更新
配对信标25/26的超声波与IMU融合已完成，角度差：2度。4
网络设置读取完成
网络设置写入完成

右侧诊断窗口：

已禁止在已冻结的地图上添加信标
数据流捕获模式已关闭
地图未冻结
未冻结的子地图：0、1、2
信标n10、n11没有可选软件包许可（MMSW0005）
数据流捕获模式已启用
距离表

距离表显示所有信标之间测得的距离。地图及其图形显示都取决于这些距离，它们是系统的重要组成部分。

有两种测量方式：

超声波测量（自动）
用户测量（手动）

Mini-RX和Industrial-RX信标无法进行超声波测量。

在噪声较大或距离较远的情况下，建议使用手动输入。

超声波测量：

在大多数情况下，系统会自动构建距离表。如果一切正常，单元格中会显示数值，且只有微小变化，每个单元格均为白色

如果颜色不同，请查看各颜色的含义（见下页）并解决问题
只有在单元格均为白色时才能冻结地图

用户测量（Mini-RX信标、Industrial-RX信标以及噪声较大的情况下必须使用）：

如果距离表未能建立，请使用手动输入。这种情况可能发生在环境噪声很大，或距离超出信标最大测距范围时。此时单元格为绿色
输入数值时务必仔细，数值中的小错误都会导致定位误差！

如需精确测距，请参阅子地图自动自校准许可

如何手动冻结/输入距离：

打开Dashboard，即可看到距离表

右键单击要冻结/输入的单元格，将打开附加菜单，可在其中管理距离表。选择 Freeze distance for the pair（冻结该信标对的距离） 即可冻结

现在单元格已冻结。在解冻之前，这些数值不会改变；即使信标被移动，距离也保持不变。请谨慎对待已冻结的单元格，一个小错误就可能严重影响跟踪！

对所有单元格重复上述操作

白色：一切正常，可以冻结地图
绿色：距离已冻结，可以冻结地图，但请注意数值是否正确
黄色：可能有问题，冻结前请检查距离和传感器
红色：存在严重缺失， 切勿冻结 地图。请手动测量并输入距离
通过USB连接多个设备

可以通过USB将多个设备连接到Dashboard，并在Dashboard中选择不同的COM端口来指定要操作的设备。

具体方法：在左下角用鼠标右键单击设备，然后选择要使用的COM端口；或者在左下角用鼠标右键单击COM端口：

图2. 单击COM端口状态窗口选择COM端口

图1. 单击设备按钮选择COM端口

设备列表

设备列表包含系统中所有信标的信息，用户可以在此搜索、添加和删除信标。

调制解调器会自动唤醒已开机的信标。

此处的设备分为两类：

固定信标（beacon）
移动信标（hedge）

用户可通过设备列表管理设备

双击可使信标进入休眠模式

固定信标（beacon）

右键单击可打开附加菜单

在菜单中可以：

将信标从当前子地图中移除

将信标从整个网络中移除

手动设置坐标（x, y, z）

移动信标（hedge）

右键单击可打开附加菜单

在菜单中可以：

将信标从网络中移除

设置运动路径

上传区域（允许区和禁入区）

手动设置坐标（x, y, z）

可视化设置

可视化设置窗口提供了一些控制显示过程的功能：

Clear map：清除所有运动轨迹
Dots timeout：轨迹点保留时间（视频：帮助：Dots timeout（YouTube）)
Dots size mode：轨迹点大小
Save screenshot：截图文件保存到 Dashboard文件夹/screenshots
Freeze screen：地图画面冻结，轨迹不再更新
地图设置

地图设置提供了一些实用工具：

Save map：将地图保存为 .ini 文件，存放在 Dashboard文件夹/maps
Load map：从 .ini 格式的文件加载地图
Erase map：擦除并清空地图
New/merge：构建新地图或更新当前地图
Dashboard监控模式

Dashboard监控模式可用于观察跟踪情况，但无法控制和修改系统。

现在可以在用户之间划分权限，以避免意外更改设置、破坏系统，相当于一个安全按钮。

这是Dashboard监控模式的第一版，今后的软件更新可能会带来新的功能和界面。

如何启用Dashboard监控模式：

点击“Stream capture”按钮（在今后的更新中将更名为“Dashboard Monitoring Mode”）

如果用户更改了任何设置，“dashboard monitoring mode”会自动关闭，并在右上角信息栏中显示相应消息。
调制解调器/信标快捷控制面板

控制面板供用户与设备交互，可以针对单个设备，也可以针对系统中的所有设备。

功能列表：

Reset：复位设备
Sleep：使设备进入休眠（省电模式）
Wake up：将设备从休眠模式唤醒
Default：将设备的所有设置恢复为出厂默认值
Time sync：将PC的时间发送给移动信标（用于通过UART输出）

Ctrl附加功能：

要对系统中所有信标执行操作，请按住Ctrl并用鼠标左键单击按钮。此功能仅适用于按住Ctrl时变为粗体的按钮。

对于没有键盘的设备，可以用CTRL按钮代替实体键盘按键。

Dashboard上的天花板与镜像按钮

这份 Mirroring（镜像） 按钮可将地图以镜像方式显示
这份 Ceiling（天花板） 按钮显示移动信标相对于固定信标的位置
箭头朝上表示移动信标位于固定信标下方
箭头朝下表示移动信标位于 固定信标上方
“Center Map”（地图居中） 按钮
详细设置

该设置栏用于对设备进行精细调整，包含大量供高级使用的参数

调制解调器设置：基本设置

每个设备（信标或调制解调器）唯一的处理器ID

设备（信标或调制解调器）的固件版本

架构类型（IA或NIA）

位置更新率设置：1/20 Hz – 16 Hz+。

请注意，实际更新率可能受信标间距离或无线电配置的限制

设备的电源电压，5 V±0.2 V为正常

从调制解调器到信标（以及反方向）的无线电信号强度。应保持在-25 dBm至-80..-90 dBm范围内。数值过高可能过载，过低会丢包

从信标到调制解调器（以及反方向）的无线电信号强度。应保持在-25 dBm至-80..-90 dBm范围内。数值过高可能过载，过低会丢包

自上次复位以来的时间

所选工作频段

精确工作频率

待定

测得的处理器芯片温度

启用后，即使地图已冻结，新信标也会被加入地图

通常保持Enabled。为向后兼容，可切换为cm

待定

距离滤波（区别于位置滤波）。数值越大滤波效果越好，但可能过于保守，把正常的测量值也“滤掉”

位置更新测量之间的平均。数值越大，位置抖动越小，但延迟越高

待定

设备的逻辑地址。信标应使用2..255。

地址

预选信道——调制解调器与信标之间通信所用的无线电信道之一

高级设置

待定
待定
待定
待定
待定
待定
待定
待定
待定

调制解调器断开连接后会自动重启

待定

无线电参数

实际载波频率

所选的无线电配置，包含一组配置参数。

可选38 kbps（通信距离更远、抗干扰能力更强，但速度较慢）；153 kbps（均衡）；500 kbps（速度更快，但通信距离更短、抗干扰能力更弱）

仅供高级用户使用

调制方式——无线电配置的一部分。仅供高级用户使用

预设无线电频率信道之一

设备的逻辑地址，用于区分不同信标

无线电配置参数。无需手动修改，仅供高级用户使用

接口

启用或禁用以IMU更新率（100 Hz）接收原始IMU数据

协议类型
UART速率
待定
待定
待定
待定
待定
待定
待定
待定

信标设置：基本设置

唯一CPU ID

设备（信标或调制解调器）的固件版本

内置电池的测量电压

移动信标启用，固定信标禁用

待定

自上次复位以来的时间

从调制解调器到该信标的无线电信号强度，即信标通过无线电“听到”调制解调器的情况。为避免丢包，应保持在-25 dBm以下、-80 dBm以上。下限取决于无线电配置和干扰

从该信标到调制解调器的无线电信号强度，即调制解调器通过无线电“听到”该信标的情况。为避免丢包，应保持在-25 dBm以下、-80 dBm以上。下限取决于无线电配置和干扰

根据硬件选择无线电频段：433 MHz或915 MHz

实际载波频率

待定

所选无线电信道

所选设备的地址

高度——固定信标必须设置。

在1D或2D模式下，移动信标也必须设置

处理器芯片温度

超声波脉冲频率——根据硬件设置

待定

IMU

内置IMU校准设置：X偏移

内置IMU校准设置：Y偏移

内置IMU校准设置：Z偏移

内置IMU校准设置：X比例

内置IMU校准设置：Z比例

内置IMU校准设置：Y比例

无线电参数

实际载波频率

无线电配置，与下方的许多无线电设置相关联，选择配置即可一次性完成这些设置。详见调制解调器中的类似说明

设备地址——同一调制解调器下的每个信标必须设置不同的地址

预选频率信道之一

无线电配置参数。无需手动修改，仅供高级用户使用

超声波

TX-RX：常规模式，请使用该模式。其余为内部模式

待定

省电功能。如不确定，请保持默认

自动或手动增益控制。

手动控制在特殊条件下可能有用，例如外部声学噪声过高时

发射信标发出的超声波脉冲数。数值越大信号越强，但回波越长。短距离用1-10个周期；10-20米用20-30个；20米以上用50个周期

内部设置

50%为默认值。1% … 99%：降低超声波强度。

保持默认

待定

省电功能。如不确定，请保持默认

超声波脉冲频率——根据硬件设置

待定

AGC设置，仅供高级用户使用

超声波触发深度设置，仅用于特殊情况

保持ADC

超声波触发深度设置，仅用于特殊情况

AGC深度设置，仅用于特殊情况

在地图构建模式下启用/禁用传感器RX2

在地图构建模式下启用/禁用传感器RX1

待定
待定
待定
待定
待定

待定

在地图冻结/常规工作模式下启用/禁用传感器RX5

在地图冻结/常规工作模式下启用/禁用传感器RX4

在地图冻结/常规工作模式下启用/禁用传感器RX2

在地图冻结/常规工作模式下启用/禁用传感器RX3

在地图冻结/常规工作模式下启用/禁用传感器RX1

在地图构建模式下启用/禁用传感器RX4

在地图构建模式下启用/禁用传感器RX3

在地图构建模式下启用/禁用传感器RX5

待定

接口

移动信标模式下的UART速率

协议类型

启用或禁用以IMU更新率（100 Hz）接收原始IMU数据

待定

启用或禁用以IMU更新率（100 Hz）接收IMU+超声波传感器融合数据

地理参考

与调制解调器相同

其他设置

休眠超时设置

移动信标配对设置

启用以使用配对信标功能（YouTube）

详见配对信标章节

IA中：通过UART、通过无线电

NIA中：不适用

禁用时，将发送该信标的位置

禁用时，仅发送基于超声波的数据

配对移动信标之间的实际距离

相对于配对中所选信标中心的位置

与当前所选移动信标配对的信标地址

激活该参数即可配对信标

无线电频段与载波频率

对于433 MHz硬件的设备，可用无线电频段为433

对于915 MHz硬件的设备，可用无线电频段为868和915；但使用433 MHz天线时，也可以使用433 MHz

*Mini-RX信标和Super-Beacon仅支持868/915 MHz

可以更改无线电频率，但无线电性能可能严重下降。在较短距离（10-20米以内）可能够用，距离再远就不行了。

Dashboard中信标的不同标识

可以为移动信标选择任意颜色，但仍有一些固定颜色用于提示跟踪问题：

蓝色 ——标准模式，跟踪可靠
橙色 ——系统尽可能提供位置数据，但可信度低于蓝色
半透明蓝色 ——无线电数据包丢失
半透明橙色 ——超声波覆盖较弱
黄色闪烁 ——没有来自信标的数据
红色 ——信标位于地理围栏区域之外
灰色闪烁 ——与信标无连接
Dashboard中信标的不同颜色

信标的超声波频率可能各不相同，因此用不同颜色显示，以便区分：

固定信标：中心为绿色 –
移动信标：中心为深蓝色 –
只有在IA架构中，固定信标才显示不同颜色；在NIA中，固定信标均为绿色。反之，在IA中，移动信标均为蓝色。

示例：

固定信标：
19 kHz
22 kHz
25 kHz
28 kHz
31 kHz
34 kHz
37 kHz
45 kHz
移动信标：
19 kHz
22 kHz
25 kHz
28 kHz
31 kHz
34 kHz
37 kHz
45 kHz

Dashboard总览

诊断消息窗口

距离表

通过USB连接多个设备

设备列表

可视化设置

地图设置

Dashboard监控模式

调制解调器/信标快捷控制面板

Dashboard上的天花板与镜像按钮

详细设置

调制解调器设置：基本设置

高级设置

无线电参数

接口

信标设置：基本设置

IMU

无线电参数

超声波

接口

地理参考

移动信标配对设置

无线电频段与载波频率

Dashboard中信标的不同标识

Dashboard中信标的不同颜色