跨越660英尺（约200米）跟踪10台叉车，精度±2厘米 | Marvelmind

0:07 各位同事好。今天我们来谈谈仓库中的叉车跟踪。这是一项非常非常典型的任务，我们已经多次做过。下面详细讨论一下它可以怎么做，或者说实际是怎么做的。首先，任务是什么？在这个案例中，每个仓库大约是200米×20米，任务是实时精确跟踪10台叉车，以便分析它们的驾驶行为、时间花费，并根据司机当前的位置给他们分配任务。系统是怎样布置的？每台叉车内部都装有一个移动 信标 Super-Beacon ，正在被跟踪。共有14个固定 信标 安装在墙上，离地约4米。

1:08 这14个Super-Beacon按 反向架构（中文）方式布置，相关术语请查看我们的网站。它们被分成11个子地图。这是覆盖这个区域的一个子地图，可以看到这个子地图的灰色服务区。还有另一个子地图覆盖同一区域。这是做什么用的？基本上是为了提高可靠性。也就是说，系统会自动从两个子地图中选取较好的信号。如果信号以及测得的位置不一致，系统就会采用表现较好的子地图给出的位置。

2:08 这也能抵御遮挡，因为如果其中任何 信标 被遮挡，移动信标就看不到或听不到这些信标的信号，也就无法被跟踪。但与此同时，它可能被对面方向的信标看到。这基本上是为了提高网络的可靠性。所以这里有多个重叠的子地图：1和2是重叠子地图，3和4也是，依此类推。在这个区域没有重叠子地图，原因很简单：这个区域不够窄，而且由于仓库的形状，无法在这一侧安装信标。在这个区域有一个有趣的情况：例如，这个固定信标与服务区这个

3:06 较远端之间的距离远超我们建议的30米，可达40米，在这种情况下甚至可能更远。为什么？基本上，我们做网络规划时，信标原本是另一种安排。但在实施过程中，集成商出了一些差错，我们不得不在现场即时调整网络规划。实际上，他们重新布置了信标，使低频信标——这里是19千赫和25千赫的固定信标——能够容忍更大的距离，超过建议的30米，这里达到40米。此外，我们在叉车上使用了全向麦克风，进一步扩大了可靠跟踪的范围。这就是叉车。这是

4:05 被跟踪的叉车。这些是其他叉车，这些是叉车的轨迹。这些是固定信标，它们朝下安装，其布置方式是为移动信标提供良好的超声波覆盖。移动信标安装在叉车上，全向麦克风位于叉车顶棚上方，这样位于天花板或靠近天花板的高处墙面上的固定信标，就能尽可能好地看到或听到移动信标。能得到哪些数据？首先，您得到的是原始位置数据。其次，还有实时播放器，它

5:05 基本上是一种特殊的滤波和平滑功能，可以容忍并平滑偶发的跳点或缺失的位置数据。此外，所有数据都会记录在一个大型CSV文件中，以便进行后处理。通过后处理，还可以进一步消除所有跳点，使信号完全平滑、毫无瑕疵——当然，前提是跳点持续时间不太长，并且有足够的数据进行插值。这些数据用于分析，基本上也是系统所提供价值的核心。我们是如何部署这个系统的？我们是

6:03 远程部署的。我们根据客户提供的输入——基本上是平面图、任务和各项需求——进行网络规划，然后为每一个固定信标和移动信标提供数据和设置，再把这些信标运到5,000英里（约8,000公里）之外。然后由客户的集成分包商把信标实际安装到建筑物内。之后我们远程连接到系统。我们没有飞过去，也没有必要。这就是为什么可以在世界各地部署该系统：我们通过TeamViewer从我们这里远程连接到您那里。基本上，在部署期间我们对系统拥有完全的控制权。我们可以调优，可以调整，

7:03 可以提供设置，还可以优化服务区之间以及切换区内的切换，直到跟踪像这个案例一样平滑。然后我们就把整个网络交给您，您可以把它作为一张完整的地图使用，数据会实时传输到您那里。如果您的情况与此类似，或者您有什么想法，请不要犹豫。访问我们的网站www.marvelmind.com，或发送电子邮件至 info@marvelmind.com，我们也乐意为您提供帮助。非常感谢。