HW v4.9入门套件的设置与配置 | Marvelmind

0:00 各位同事好。今天我来讲讲HW v4.9入门套件中 信标 的布置基础。我讲的这些基础知识也适用于其他大多数大型入门套件和整个系统，但我会以这款套件为例讲解布置及其基础，因为它很受欢迎，也是性价比很高的入门套件，已经推出四年多了。那么入门套件里有什么？有固定信标，这款有四个固定信标；还有一个移动信标。实际上它们完全相同，所以任何一个都可以用作固定信标或移动信标。过去还有另一款入门套件，其中至少有一个内置IMU，那就不完全相同了——至少内置IMU的那个不同。

0:57 其他方面都没有区别。就基础的HW v4.9而言，它们都可以互换。所以并不是说必须四个固定、一个移动，任何一个都可以作为移动信标。当然，套件里还有 调制解调器有关。 调制解调器 是系统的中央控制器，也是关键的组成部分。我不讲软件更新、默认设置这类基础内容，请查看我们讲解相关操作的其他视频，当然还有 操作手册（中文）. Operating manual（中文） 就是你的 手动（中文）操作指南——请照着做。所有视频只是操作的直观示例，不能替代 手动（中文） 查阅手册：手册中的内容更详细，步骤也更清晰。视频更多是根据现有客户提出的问题，以及我们认为您在安装过程中可能遇到的问题，重点讲解一些要点。

1:55 所以你有四个固定信标和一个 调制解调器。我们的下载页面上有 安装布置手册（中文） ，请使用它，它以PDF格式介绍了相同的内容。请选择一个中等大小的房间，比如4×4米、6×6米或10×10米左右，把信标安装在房间内的墙上——装在哪里、怎么装，就是我们接下来要讲的。我们来看这个房间，这是地面。我们建议把信标安装在大约2米高的位置。为什么？比如你要用它们做跟踪，你会在房间里走动，这就是我，身上带着

2:52 移动信标。这意味着，为了提供直接视距，移动信标宜位于你的上方，朝下或朝这个方向。至于固定信标的朝向，所有信标都必须朝上。这样固定信标和移动信标之间始终有无遮挡的直接视距。需要记住什么？HW v4.9信标有五个超声波传感器（换能器）。也就是说，信标安装后默认全部启用，这让信标的覆盖范围宽，但灵敏度低。对于10×10米甚至15×15米的场地，这

3:52 已经足够。但如果是30×30米，启用全部换能器时灵敏度就不够了，这意味着你必须禁用其中一些，才能达到30米的距离。我们以默认的10×10米为例，比如像这样安装信标。显然，移动信标不会到达这个区域，因为你只是在这里工作。所以我们建议禁用朝上的那个传感器，因为不需要它。它会收集额外的噪声，并且会分担其他传感器的负荷，从而降低灵敏度。所以把它禁用。这些信标也是同样的道理：朝上的这个传感器，

4:46 就把它禁用。怎么禁用？每个信标都有一张表，选中信标就能看到。启用RX1或RX2——你可以在这里各传感器旁边看到它们的标注。只启用你需要的传感器。默认情况下全部启用，这对小房间或简单场景（比如安静、无外部噪声的房间）没有问题，所以默认是稳妥的选择。但当你更进一步，环境更复杂、有噪声或区域很大时，就必须这样做，才能获得更好的性能。所以禁用：这个启用、这个启用，比如这个启用、启用，而朝上的5号不启用。如果你

5:45 例如使用很长的距离，而且角度相当窄，那么可能不需要全部传感器，可能只需要一个传感器，也就是RX4。如果像这样安装信标，每个传感器的覆盖角度大约为90度。当然，它也能听到来自这个方向的信号，但衰减会更大。这就是为什么我们有五个传感器：四个水平、一个垂直，组合起来覆盖一个半球。这意味着，如果窄波束就够用，只启用RX4即可，把信标朝向这个方向。这样它将覆盖这个扇区，从而获得更高的灵敏度，

6:43 并且从这些方向收集到的噪声更少。所以为了获得更好的性能，只启用需要的传感器。这关系到灵敏度以及是否收集不必要的噪声。但我要再强调一下关键要素，也是真正必须满足的要求：在任何需要跟踪的位置，移动信标都必须与三个或更多固定信标保持直接视距。这是首要要求，就像卫星GPS的卫星一样：如果看不到它们，就没有跟踪——不是精度降低，而是根本没有跟踪。在半遮挡或可见性略受影响的情况下，跟踪可能会非常糟糕。所以你必须

7:42 保证移动信标与固定信标之间的直接视距。这是主要要求。基本布置就讲到这里。更多细节可以在我们的 安装布置手册（中文）中找到，它在下载页面上。如果有不清楚的地方、有特殊情况，或者希望我们更新或深入补充安装布置手册中的内容，请发邮件至info@marvelmind.com告诉我们，我们很乐意帮助你。非常感谢。