搭建系统
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本页以HTML网页形式完整呈现操作手册“系统搭建”一章。如有不清楚之处，请打开 仅含本章的原始PDF（第99-124页）（中文） （左上角也有固定链接）。总览： 全部章节.
简介
我们的系统支持 非反向架构（NIA）、反向架构（IA）（中文）以及MF NIA。不过，我们强烈建议从2D配置的NIA开始（2个固定信标和1个移动信标）。在NIA中取得理想效果后，再搭建IA系统。
参阅：
复杂地图构建详解：
DIP开关位置
本节以Super-Beacon为例，介绍设备DIP开关的不同位置。
关闭信标时的DIP开关位置
DIP开关处于此位置时，设备只能充电。
复位按钮
DIP开关
工作和HEX烧录时的DIP开关位置
将DIP开关拨到此位置：
开启信标
HEX烧录（通过Dashboard）
复位按钮
DIP开关
DFU烧录时的DIP开关位置
将DIP开关拨到此位置：
DFU烧录（使用软件包中的Marvelmind DfuSe）
复位按钮
DIP开关
DFU烧录完成后，将DIP开关拨回工作位置并重启信标。
Super-MP-3D入门套件（NIA、IA和MF NIA）
以下步骤介绍首次在NIA中搭建系统的方法。
Super-Beacon 和 Modem HW v5.1 为必需设备。
该套件可用于IA和NIA。非反向架构请使用NIA软件，反向架构请使用IA软件。
- 拆开系统包装。请观看我们的教程视频： Super-MP-3D入门套件开箱（YouTube）
- 用USB线给所有信标充电，充满约需1-2小时
- 开启信标：按下图所示拨动DIP开关
复位按钮
DIP开关
- 下载 软件包（英文）
- 打开NIA文件夹中的Dashboard
- 如果出现“Windows protected your PC”（Windows已保护你的电脑）窗口，请参阅 此处 章节
- 更新所有信标（HEX烧录）：
- 运行Dashboard，通过Dashboard => Firmware => Choose the file => Program更新所有信标和调制解调器的软件
- 注意：在Windows 10及更高版本中，操作系统会自动安装STM32 USB驱动程序，无需手动安装。新版Dashboard不再显示驱动下载链接
- 请确认：
- 调制解调器烧录的是调制解调器软件，信标烧录的是信标软件
- 如果使用的是Super-Beacon，就要用Super-Beacon的软件，其他设备依此类推。所有软件来自同一软件包，即Dashboard、调制解调器和信标的软件必须出自同一软件包。不要混用不同版本的软件
如果更新设备软件遇到困难，请通过DFU模式更新。请参阅 “通过DFU模式更新软件”一章
在信标或调制解调器连接到Dashboard时，点击DEFAULT按钮上传默认设置。每次软件升级后，所有设备都要执行此操作！
记下信标地址以备后用，也可按需修改地址：输入设备地址并按ENTER，然后按Write changes按钮。信标地址不得重复
将固定信标垂直安装在墙面高处，以获得良好的超声波覆盖。记下信标高度，以便之后在设置中填写。安装帮助视频见 这里（YouTube） – 帮助：如何布置信标（YouTube） - 2D配置侧视图：
2D配置俯视图：
≈6-10m
≈4-6m
- 有关布置的更多信息，请参阅 安装布置手册（中文）
- 通过USB将调制解调器连接到已安装Dashboard的Windows电脑
- 运行Dashboard，Dashboard左侧应显示调制解调器已连接
在Dashboard面板上点击相应地址，唤醒所有信标
1个子地图中最多只能有4个固定信标。如果唤醒了更多信标，请为其新建子地图，否则它们不会显示在地图上，也不会出现在 距离表.
- 信标唤醒可能需要7-10秒
- 注意：如果调制解调器未工作且未通电，信标将在1分钟后自动进入睡眠模式
- 首次唤醒信标时，系统可能会执行频率搜索。如果这一步不成功，请断开调制解调器，改用USB连接信标，在Dashboard中按DEFAULT按钮和Read All按钮，确保无线电设置为默认值
检查调制解调器与信标的无线电设置是否一致
现在可在Dashboard右侧的面板上查看RSSI、电压、超声波滤波器设置等
输入固定信标的高度：在列表中选择信标，输入高度值
如果使用2D模式，请输入移动信标的高度
- 当前版本中，一个调制解调器支持250个信标（移动信标和固定信标合计）。如果在地图上看不到某些已连接的信标，可能需要滚动查找它们的地址
双击设备即可使其进入睡眠模式或将其唤醒- 地图将自动生成并缩放
- 如果地图生成不理想，请检查Dashboard左侧的距离表。单元格必须为白色，表示固定信标之间的距离测量正确
如果表中有空白单元格或标为黄色/红色的单元格，说明某些信标之间的距离测量不稳定或无法测量。请尝试重新摆放这些信标，因为信标之间通常存在某种遮挡。如有问题，请参阅 距离表 章节
重要提示：请在冻结子地图之后再构建服务区（见下一步）。如果在冻结之前构建，而子地图仍在变化，服务区可能不准确。创建服务区的方法：在地图上使用 Shift + 鼠标左键点击。也可以使用新的服务区自动构建（Auto-build service zone）功能（左键点击子地图按钮，如果尚未构建服务区，系统会提示自动构建）——Dashboard将根据信标位置自动构建服务区。自动构建后，请确认服务区与实际跟踪区域相符，必要时进行调整。详见 “子地图”一章 章节
点击按钮冻结子地图。固定信标将停止测量彼此间的距离，准备测量与移动信标之间的距离
按照与固定信标相同的步骤开启并唤醒移动信标。更多详情请见我们的 视频（YouTube） - 如果在Dashboard的设备面板上看到信标显示为橙色，说明各信标之间的某些设置存在差异。例如，某些传感器可能处于关闭状态，某些超声波或无线电设置可能不同。可以在Dashboard右上角的面板中点击单元格，使其由灰色变为绿色以开启相应传感器，从而手动更改传感器设置。如果是首次使用本系统，建议所有信标和调制解调器均使用默认设置
如果一切正常且距离表为白色，请冻结子地图和地图
系统现已完全就绪 - 您可以在Dashboard中上传房间的图片/地图，每层楼可以使用不同的图片。请参阅 加载平面图 (帮助视频（YouTube）)
NIA-SmallDrone 入门套件
以下步骤介绍首次搭建系统的方法，需要Super-Beacon、Mini-TX信标和一个调制解调器。
拆开系统包装。可参考类似的 开箱视频（YouTube） （HW v4.9版）。视频内容有所不同，但基本步骤相同- 用USB线给所有信标充电，充满约需1-2小时
开启信标 - 下载 软件包（英文）
- 更新所有信标：
DIP开关
复位按钮
DIP开关
Reset
复位按钮（侧面）
运行Dashboard，通过Dashboard => Firmware => Choose the file => Program更新所有信标和调制解调器的软件
- 如果出现“Windows protected your PC”（Windows已保护你的电脑）窗口，请参阅 此处 章节
- 注意：在Windows 10及更高版本中，操作系统会自动安装STM32 USB驱动程序，无需手动安装。新版Dashboard不再显示驱动下载链接
- 请确认：
- 调制解调器烧录的是调制解调器软件，信标烧录的是信标软件
如果使用Mini-TX，就要用Mini-TX的软件，且所有软件来自同一软件包，即Dashboard、调制解调器和信标的软件必须出自同一软件包。不要混用不同版本的软件
如果软件更新过程中遇到问题，请使用DFU更新设备。请参阅 “通过DFU模式更新软件”一章.
所有电路板都烧录了最新固件后，即可开始启用系统：
- 在信标或调制解调器连接到Dashboard时，点击Dashboard上的DEFAULT按钮上传默认设置
记下信标地址以备后用，也可如图所示按需修改地址 这里（YouTube）- Mini-TX只能作为移动信标工作，因此“hedgehog mode”（移动信标模式）默认启用且无法关闭，无需为Mini-TX手动启用。
将固定信标垂直安装在墙面高处，以获得良好的超声波覆盖。记下信标高度，以便之后在设置中填写。安装帮助视频见 这里（YouTube） - 侧视图：
俯视图：
≈6-10m
≈4-6m
- 通过USB将调制解调器连接到已安装Dashboard的Windows电脑
- 运行Dashboard。连接调制解调器后，它应出现在Dashboard左侧
在Dashboard面板上选择所有信标，将其唤醒- 信标唤醒可能需要7-10秒
- 注意：如果调制解调器未工作且未通电，信标将在1分钟后自动进入睡眠模式
- 首次唤醒信标时，系统可能会执行频率搜索。如果这一步不成功，请断开调制解调器，改用USB连接该信标，在Dashboard中按DEFAULT按钮和Read All按钮，确保无线电设置为默认值
- 检查调制解调器与信标的无线电设置是否一致
- 现在可在Dashboard右侧的面板上查看RSSI、电压、超声波滤波器设置等
- 输入固定信标的高度：在列表中选择信标，输入高度值
- 当前版本中，一个调制解调器支持250个信标（移动信标和固定信标合计）。如果在地图上看不到某些已连接的信标，可能需要滚动查找其地址
双击设备可使其进入睡眠模式或将其唤醒
1个子地图中最多只能有4个固定信标。如果唤醒了更多信标，请为其新建子地图，否则它们不会显示在地图上，也不会出现在 距离表.
构建地图：
- 打开Dashboard
点击子地图，即可看到距离表- 系统会自动计算信标之间的距离。如果某些单元格为红色，说明信标无法自行测得距离。请检查信标之间是否有障碍物、是否有直接视线
如果所有单元格均为白色，点击按钮冻结地图。固定信标将停止测量彼此间的距离，准备计算与移动信标之间的距离- 冻结子地图后，为其构建服务区：在地图上用Shift + 鼠标左键点击，绘制服务区边界。也可以使用服务区自动构建（Auto-build service zone）功能（左键点击子地图按钮；如果尚未构建服务区，Dashboard会提示自动构建）。构建完成后，请确认服务区覆盖了预定的跟踪区域，必要时进行调整。对于无人机，正确设定服务区尤为重要。详见“子地图”一章
- 按照与固定信标相同的步骤开启并唤醒移动信标。这里有一段 实用视频（YouTube）
- 如果在Dashboard的设备面板上看到信标显示为橙色，说明各信标之间的某些设置存在差异。例如，某些传感器可能处于关闭状态，某些超声波或无线电设置可能不同。可以在Dashboard右上角的面板中点击单元格，使其由灰色变为绿色以开启相应传感器，从而手动更改传感器设置。如果是首次使用本系统，建议所有信标和调制解调器均使用默认设置
- 冻结固定信标的地图后，唤醒移动信标，5-7秒后即可跟踪
系统现已完全就绪。无人机提示：如需提高位置更新率，可考虑切换到500 kbps无线电配置。参阅： 如何提高位置更新率 Industrial-NIA-01 入门套件
以下步骤介绍系统的首次设置。
这是非反向架构（NIA）。架构说明和对比见 这里.
注意：Industrial信标的硬件和软件有所不同。
详情请参阅 Industrial信标页面.
Industrial信标没有电池，请使用电源线供电。
不同的Industrial信标要使用各自对应的软件。
请勿拆卸Industrial信标，否则将失去保修。
Industrial RX第3版（2022年4月起） 仅支持+5 V供电。此版本请勿使用+12 V电源转换器，否则会烧毁信标！
第3版没有UART RX，但现在可以通过Interface接口为该版本供电。
拆开系统包装。可参考类似的 开箱视频（YouTube） （HW v4.9版）。两者有所不同，但基本步骤有相似之处- Industrial信标无需充电，它们没有电池
无需开机——Industrial信标始终处于开启状态- 下载 软件包（英文）
- 更新所有信标：
磁性DFU开关一侧
磁性复位一侧
运行Dashboard，通过Dashboard => Firmware => Choose the file => Program更新所有信标和调制解调器的软件
磁性DFU开关一侧
磁性复位一侧
如果出现“Windows protected your PC”（Windows已保护你的电脑）窗口，请参阅 此处 章节
注意：在Windows 10及更高版本中，操作系统会自动安装STM32 USB驱动程序，无需手动安装。新版Dashboard不再显示驱动下载链接
请确认：
- 7.1 调制解调器烧录的是调制解调器软件，信标烧录的是信标软件
- 7.2 如果使用Industrial信标，就要用Industrial信标的软件，且所有软件来自同一软件包，即Dashboard、调制解调器和信标的软件必须出自同一软件包。不要混用不同版本的软件
如果软件更新过程中遇到问题，请使用DFU更新设备。请参阅 “通过DFU模式更新软件”一章.
所有电路板都烧录了最新固件后，即可开始启用系统：
- 在信标或调制解调器连接到Dashboard时，点击Dashboard上的DEFAULT按钮上传默认设置
- 记下各信标地址以备后用，也可如图所示按需修改地址 这里（YouTube）:
选择Industrial-TX-25信标并启用“Hedgehog mode”（移动信标模式），之后将该信标用作移动信标。这里有一段 帮助视频（YouTube）
- 烧录完成后，按下信标和调制解调器上的RESET按钮（Industrial信标为磁性复位）
为设备烧录最新软件后，调制解调器和信标即可使用- 将固定信标垂直安装在墙面高处，以获得良好的超声波覆盖。记下信标高度，以便之后在设置中填写。安装帮助视频见 这里（YouTube）
- 侧视图：
- 固定信标
- 固定信标
- 固定信标
- 移动信标
- 调制解调器
俯视图：
≈6-10m
≈4-6m
- 通过USB将调制解调器连接到已安装Dashboard的Windows电脑
- 运行Dashboard，Dashboard左侧应显示调制解调器已连接
在Dashboard面板上点击相应按钮，唤醒所有信标- 信标唤醒可能需要7-10秒
- 如果调制解调器未工作且未通电，信标将在1分钟后自动进入睡眠模式
- 首次唤醒信标时，系统可能会执行频率搜索。如果这一步不成功，请断开调制解调器，改用USB连接该信标，在Dashboard中按DEFAULT按钮和Read All按钮，确保无线电设置为默认值
- 检查调制解调器与信标的无线电设置是否一致
- 现在可在Dashboard右侧的面板上查看RSSI、电压、超声波滤波器设置等
- 输入固定信标的高度：在列表中选择信标，输入高度值
如果使用2D模式，请输入移动信标的高度
当前版本中，一个调制解调器支持250个信标（移动信标和固定信标合计）。如果在地图上看不到某些已连接的信标，可能需要滚动查找其地址
双击设备可使其进入睡眠模式或将其唤醒
1个子地图中最多只能有4个固定信标。如果唤醒了更多信标，请为其新建子地图，否则它们不会显示在地图和距离表中。
现在可以开始构建地图：
Industrial-RX信标无法自动构建地图，需要手动构建。
- 打开Dashboard，即可看到 距离表
- 右键点击要输入距离的单元格，会打开一个附加菜单，可在其中管理距离。选择 Enter distance for pair（输入信标对距离） 以输入数值
- 然后输入测得的数值（可用激光测距仪等测量）。这些数值在解冻或清除之前不会改变，即使信标被移动，距离也保持不变。请谨慎对待已冻结的单元格，一个小错误就可能严重影响跟踪！
- 对所有单元格重复上述操作
点击按钮冻结地图。固定信标将停止测量彼此间的距离，准备测量与移动信标之间的距离
- 冻结子地图后，为其构建服务区：在地图上用Shift + 鼠标左键点击，绘制服务区边界。也可以使用服务区自动构建（Auto-build service zone）功能（右键点击子地图按钮），根据信标位置自动构建服务区。对于包含多个子地图的3D地图，请使用3D自动构建功能。构建完成后，请确认服务区覆盖了预定的跟踪区域，必要时进行调整。详见“子地图”一章
按照与固定信标相同的步骤开启并唤醒移动信标。这里有一段 帮助视频（YouTube）- 如果在Dashboard的设备面板上看到信标显示为橙色，说明各信标之间的某些设置存在差异。例如，某些传感器可能处于关闭状态，某些超声波或无线电设置可能不同。可以在Dashboard右上角的面板中点击单元格，使其由灰色变为绿色以开启相应传感器，从而手动更改传感器设置。如果是首次使用本系统，建议所有信标和调制解调器均使用默认设置
- 冻结固定信标的地图后，唤醒移动信标，5-7秒内即可跟踪
系统现已完全就绪