产品演示
四信标室内定位，±2厘米 | Marvelmind
如需了解更多信息，请联系： info@marvelmind.com
视频概述与技术细节
本演示展示了Marvelmind室内定位系统以±2厘米精度同时跟踪4个移动 信标 。借助时分多址（TDMA），每个 信标 的更新率约为4 Hz，墙上的固定 信标 提供参考点。系统可将位置数据直接输出到移动设备，或通过USB/UART/SPI/I2C接口输出，非常适合需要室内厘米级精度的无人机导航、自主 机器人和仓储自动化应用。
要点总结
适用对象：工程师与系统设计人员
面向需要厘米级精度来实现多机器人室内跟踪的机器人工程师、仓储自动化集成商和自主系统开发人员。本视频利用超声波室内定位演示了多个移动信标的实时同时定位，解决了无GPS环境中的精确定位难题。
常见问题
问：时分多址如何提高多信标跟踪精度？
问：有哪些接口可将信标位置数据集成到 机器人 控制系统中？
Marvelmind支持多种数据输出协议：移动信标直接无线输出、用于PC系统的USB虚拟UART、用于嵌入式控制器的原生UART、用于微控制器的SPI，以及用于物联网集成的I2C。这种灵活性便于与ROS无缝集成并开发定制机器人应用。
问：对于大型仓储作业，系统能扩展到4个以上的信标吗？
能。TDMA 架构（中文） 理论上支持数量不限的移动信标——每个信标的更新率只是按比例降低。对于16个信标的系统，每个信标的更新率约为1 Hz。无论信标数量多少，±2厘米的精度保持不变，非常适合分布式的仓储自动化车队。
问：固定信标的布置如何影响定位精度？
固定信标构成参考坐标系。在墙上合理地进行几何分布（通常每个区域4-8个信标）可确保三角定位精度。我们的《室内定位系统规划指南》详细介绍了适用于不同仓库布局的信标布置策略。
问：室内无人机自主导航的典型更新率和延迟是多少？
4个信标时，每个信标的更新率约为4 Hz（系统更新率16 Hz ÷ 4个信标）。延迟通常小于100毫秒。这足以满足无人机自主路径规划和避障的需要；但对于需要5 Hz以上更新率的应用，应考虑减少每个区域内同时跟踪的信标数量，或采用子地图策略。
技术背景与系统详情
正如4个信标同时跟踪的演示所示，Marvelmind室内GPS技术可实时、精确地以±2厘米精度跟踪多个移动信标。系统采用时分多址（TDMA） 架构（中文），每个移动信标的位置更新率约为16/4 Hz（考虑切换开销），可实现真正的多机器人跟踪而无冲突风险。合理安装在墙上的固定信标构成室内定位网络，通过超声波测距和三边定位计算出精确坐标。与传统的UWB定位系统不同，这种方式提供确定性的精度，适用于室内自主机器人、无人机、叉车和仓储自动化系统。数据传输可通过多种接口进行——移动信标直接输出，或通过USB 调制解调器 连接PC，使用虚拟UART/UART/SPI/I2C协议。这种灵活性便于无缝集成到现有的机器人软件栈、ROS框架和自主车辆控制系统中。本视频验证了Marvelmind RTLS（实时定位系统）在没有GPS、厘米级定位又至关重要的场合进行工业级室内导航的能力。
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