子地图：大型仓库覆盖 | Marvelmind

0:00 大家好。本视频将介绍如何构建子地图——或者说，由三个子地图组成的地图。这就是跟踪效果，可以看到。共有三个子地图：地图零、子地图一、子地图二。这是子地图一，子地图二是另一个子地图，它覆盖了这整片区域。这是我们的地图一。这里有 信标——一个 信标 在那边，一个 信标 在那边。然后在尽头，我给大家看一下：在尽头，这个 信标——这个 信标 属于……这是信标82，它同时属于子地图一和子地图二。这是信标78，它属于子地图……

1:05 子地图二。现在我会往回走，展示移动信标在这三个子地图上的轨迹。再说一遍，这里安装了设备。我们假设这个信标装在叉车 机器人上，或者无人机上，或者虚拟现实头盔上。我先把跟踪轨迹清除，现在开始移动。这是实时画面。可以看到，我们定义了服务区——为每个子地图定义了服务区，子地图在其中负责处理和检测。现在我们在子地图二的服务区内。可以看到它们离得相当远。

2:04 稍等一下（略有延迟）。我们在这里，这就是我们所在的位置，这里由子地图二负责。继续。（音乐）现在我们正经过地图中部。这是正在负责跟踪的信标之一，我们往回走。（音乐）这就是那个信标。（音乐）实际上，各处都有跟踪。

3:16 只要能看到该子地图的那两个信标，就有跟踪。现在我们回到桌子那里。这就是轨迹。可以看到有两处中断：一处在这里——可能这里有什么遮挡——另一处也在这里。现在很难说清，因为我们转了个身，但除此之外，整片区域的轨迹都非常平滑。通过这种方式，可以构建任意大小、满足您需要的地图，覆盖非常非常大的区域。接下来我们将展示如何构建更大的区域。