地图
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简介
地图是Marvelmind室内GPS的核心单元，由子地图组成，构成您所有固定设备的完整地图。构建并调好所有子地图、唤醒移动信标后，必须点击调制解调器图标并冻结地图。这是搭建系统的最后一步。冻结地图后，即可看到跟踪结果。
您可以 保存, 加载, 清除 地图：
地图设置（Map Settings）提供一些实用工具，位于Dashboard右下角：
Save map：将地图保存为 .ini 文件，存放在 Dashboard文件夹/maps
Load map：从 .ini 格式的文件加载地图
Erase map——擦除并清空地图
以下是关于地图的主要教程视频：
参阅：
复杂地图构建详解：
地图缺失指示
如果某个信标缺少地图，其面板上该信标的上方会出现星号。
通常，每当地图发生变化，都会自动上传到各信标。如果地图变化后看到星号，请右键点击该信标，尝试手动上传地图。如果手动上传后仍有星号，说明存在无线电通信问题。
地图缺失指示
地图图层
地图由多个图层组成，每个图层都可以附着到其他图层上。
- 服务区
- 平面图（Floorplan）：放置信标的楼层的平面图/示意图/图片
- 信标和子地图
- Ether：地图网格
子地图
子地图是一个逻辑单元，是地图的一部分，它把信标组合起来在系统中协同工作。一个子地图可包含1到4个信标，可以是1D、2D或3D。
更多信息请参阅以下链接：
不同类型的子地图可以组合使用，1D、2D和3D可随意搭配。例如，一层办公楼的地图可以包括走廊的1D子地图和各办公室的2D/3D子地图。所有这些子地图将组成一张满足覆盖要求的大地图。
子地图之间可以共用信标，从而用3个信标代替4个。这在IA中非常有用，因为IA只有8种超声波频率可用。
示例1： 2个2D子地图共用3个信标。信标11为相邻信标，同时属于Submap 0和Submap 1。剩余2个空闲频率：
示例2： 2个2D子地图使用4个信标，Submap 0和Submap 1相互独立。剩余1个空闲频率：
子地图的服务区
服务区是为某个子地图服务的区域。构建的每个子地图都必须绘制服务区。服务区有助于在不同子地图之间划分跟踪任务，并划定每个子地图负责的范围。
切换区
切换区是服务区相互交叠时形成的区域，有助于移动信标从一个子地图的服务区平滑过渡到另一个子地图的服务区。
如何正确创建切换区：
切换区的大小可以不同，取决于移动信标的速度和系统更新率。建议按移动信标安装在人员/机器人/飞行器上时的实际速度进行测试。为使切换平滑、正确，一般建议确保移动信标在切换区内至少更新4次。
请看以下示例：
示例1：正常的切换区：
移动信标更新4-5次——正确
示例2：较小的切换区：
移动信标更新2-3次——可能不够
示例3：切换区过小：
移动信标更新1-2次——不够
示例4：没有切换区：
服务区不交叠——未形成切换区
子地图之间无法切换
信标的超声波频率
系统中的信标可以使用不同的超声波频率，可用于不同的目的和场景。在IA中，固定信标必须使用不同的频率。
请注意，频率由硬件决定，不能仅通过Dashboard中的设置更改
不同频率的用途：
在IA中，这是反向架构工作的基本规则
在多频NIA中，用于提高多个移动信标的更新率
为便于区分，Dashboard中不同频率的固定信标以不同颜色显示：
- 19 KHz信标
- 22 KHz信标
- 25 KHz信标
- 28 KHz信标
- 31 KHz信标
- 34 KHz信标
- 37 KHz信标
- 45 KHz信标
进一步了解子地图、服务区和切换区： 如何创建室内导航地图
进一步了解大于30x30米的地图： 如何构建大于30x30米的地图
进一步了解如何搭建大型室内定位系统： 如何构建大型室内定位系统
以下是关于地图的主要教程视频：
参阅：
复杂地图构建详解：