连接Marvelmind设备

要与Marvelmind设备（调制解调器或移动信标（hedgehog））通信，需通过以下任一接口将其连接到外部设备（机器人、多旋翼飞行器、AGV等）：

1. 作为CDC类USB设备连接到USB主机（Windows中为虚拟COM端口，Linux中为ttyACM或ttyUSB）。Windows下需要安装驱动程序——与调制解调器使用相同的驱动；Linux下无需驱动，因为所需驱动已集成在Linux内核中。由于该接口并未使用真正的RS-232，主机上打开串口时的参数（波特率、数据位、校验等）可任意设置。
2. 连接UART——仅输出数据流时需在引脚上焊接2根线，双向通信需焊接3根线。硬件接口见下图。UART发送器的逻辑电平为CMOS 3.3 V。默认波特率为500 kbps，可在Dashboard中从以下列表配置：4.8、9.6、19.2、38.4、57.6、115.2、500 kbps。数据格式：8位数据，无校验，1位停止位。
3. 连接SPI。Marvelmind设备作为SPI从设备。SPI参数：SPI模式0，每个字节高位（MSB）先发。连接已在SCK速率可达8 MHz的条件下测试。高速（超过500 kHz）时请确保布线连接质量良好。
4. 连接RS-485（仅适用于Super-Modem或Industrial Super-Beacon）。
5. 连接I²C（仅适用于Super-Beacon）。
6. 通过Wi-Fi（适用于Super-Modem）或任意网络连接（适用于Dashboard）连接UDP。
7. 连接CAN（适用于Industrial Super-Beacon；Super-Modem可按需提供）。

连接设置汇总：

Super-Beacon的UART及其他接口

Mini-RX信标的UART及 其他接口

仅在确定能够正确焊接时使用
别忘了用DIP开关关闭信标
如因焊接不当损坏信标，Marvelmind团队不承担责任

要从Mini-RX信标获取UART数据流，必须焊接到电路板上的引脚。

1.3. Mini-TX-2信标的UART及其他接口

Mini-TX-2信标的连接器引脚定义同 Mini-RX信标.

UART线缆 可用于连接Mini-TX-2。

1.4. Modem HW v5.1的UART及其他接口

1.5. Super-Modem的UART及其他接口

新版Super-Modem（2023年6月起）连接器引脚定义：

+5 V输入（5）

+5 V输入（3）

USB D+ (3)

USB D- (4)

RS485B (1)

此外，Super-Modem还配有板载Wi-Fi接口。Wi-Fi连接的配置方法见 UDP章节.

• 新版Super-Modem（2023年6月起） 仅支持+5 V供电。此版本请勿使用+12 V电源转换器，否则会烧毁信标！
• RS485版本引脚定义（2019年9月之后）

USB D+ (3)

USB D- (4)

RS485B (1)

1.6. Modem HW v4.9的UART及其他接口

1.7. Industrial-TX、Industrial-RX、Industrial Super-Beacon的UART及其他接口

版本2和版本3的改型（2022年6月之后）

+5 V输入（3）

+5 V输入（5）

• Industrial-TX、Industrial-RX、Industrial Super-Beacon的版本2和版本3（2022年6月起） 仅支持+5 V供电。此版本请勿使用+12 V电源转换器，否则会烧毁信标！
• 此版本没有UART RX，但接口连接器现在可用于供电。

RS485版本引脚定义（2019年9月之后）

USB D+ (3)

USB D- (4)

RS485B (1)

RS485版本引脚定义（2019年9月之前）

RS485B (1)

• CAN版本引脚定义
• CAN H (1)
• CAN L (2)
• （4）复位
• UART TX 3.3 V (6)
• UART RX 3.3 V (5)
• DFU (2)

1.8. 信标HW v4.9的UART和SPI接口

注意：如图所示，UART RX与SPI CS共用同一引脚。该引脚的功能（UART接收、SPI片选或其他）可在Dashboard的“Interfaces”部分通过参数“PA15 pin function”选择。

1.9. 信标HW v4.5的UART和SPI接口