通过USB（虚拟UART）的协议
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用于数据流输出的“Marvelmind”协议
所有在 相应章节 （UART部分）中描述的数据包，也均可通过USB（虚拟UART）获取。
注意：这些数据同样适用于Mini-TX，以及未配“UART Cable for Mini-Rx”的Mini-RX。
Marvelmind设备收到任何请求时，数据流将中断5秒。相关请求见 该协议.
用户设备数据读写协议
所有在 相应章节 （UART部分）中描述的数据包，也均可通过USB（虚拟UART）获取。
注意：这些数据同样适用于Mini-TX，以及未配“UART Cable for Mini-Rx”的Mini-RX。
NMEA0183通信协议
所有在 相应章节 （UART部分）中描述的数据包，也均可通过USB（虚拟UART）获取。
注意：这些数据同样适用于Mini-TX，以及未配“UART Cable for Mini-Rx”的Mini-RX。
Marvelmind设备收到任何请求时，数据流将中断5秒。相关请求见 该协议.
通过USB接口与调制解调器交换数据的协议
Dashboard软件以及下一章介绍的Marvelmind API均使用此协议。
调制解调器作为CDC类USB设备连接到USB主机（Windows下为虚拟COM端口，Linux下为ttyUSB或ttyACM）。
由于该接口并未使用真正的RS-232，主机上设置的串口参数（波特率、数据位数、校验等）可任意设置
数据为二进制格式
通过USB连接的设备的“网络地址”为 0xff
多字节数从低字节开始传输（小端格式）
读取最新坐标包（固件V5.13+）
支持的硬件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
请求帧格式（主机发往调制解调器）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 调制解调器地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x03 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x4110 |
4 | 2 | uint16_t | 访问模式 | 0x0000 |
6 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） | 0xc004 |
应答帧格式（调制解调器发往主机）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 调制解调器地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x03 |
2 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | 0x64 |
3 | 100 (0x64) | 100字节 | 数据结构（见下文） | |
103 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
错误应答的格式见附录2。
数据字段格式（100字节）
偏移量 | 大小（字节） | 说明 |
0 | 96 (6*16) | 调制解调器最近收到的6个坐标结构（见下文） |
96 | 1 | 标志字节： 位0…1：保留 位2：1 = 有用户数据（见第12节） 位3…7：保留 |
97 | 3 | 保留 |
坐标结构格式（16字节）
偏移量 | 大小（字节） | 说明 |
0 | 1 | 设备地址 |
1 | 4 | X坐标，毫米（int32_t） |
5 | 4 | Y坐标，毫米（int32_t） |
9 | 4 | Z坐标，毫米（int32_t） |
13 | 1 | 标志字节： 位0：1 – 无有效坐标（Dashboard中显示为红色模式） 位1：1 – 冻结地图上的临时移动信标（蓝色模式） 位2：1 – 该信标用于移动信标定位 |
14 | 2 | 保留（0） |
读取/写入调制解调器配置 - 读取调制解调器配置（固件V5.30+）
支持的硬件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
请求帧格式（主机发往调制解调器）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 调制解调器地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x03 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x5000 |
4 | 2 | uint16_t | 访问模式 | 0x0000 |
6 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） | 0x0550 |
应答帧格式（调制解调器发往主机）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 调制解调器地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x03 |
2 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | 0x30 |
3 | 0x30 | 结构 | 数据结构（见下文） | |
0x33 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
错误应答的格式见附录2。
写入调制解调器配置
警告！写入调制解调器配置时，必须先读取配置，设置下一节所述的数据字段，然后再写入。不要更改结构中的其他任何字节，否则可能影响调制解调器的工作
请求帧格式（主机发往调制解调器）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 调制解调器地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x10 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x5000 |
4 | 2 | uint16_t | 访问模式 | 0x0000 |
6 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | 0x30 |
7 | 0x30 | 结构 | 数据结构（见下文） | |
0x37 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
应答帧格式（调制解调器发往主机）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 调制解调器地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x10 |
2 | 2 | uint16_t | 数据代码 | 0x5000 |
4 | 2 | uint16_t | 保留 | |
6 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
错误应答的格式见附录2。
调制解调器配置数据结构
数据结构中的许多字段未作说明。请勿更改这些字段！它们用于通过Dashboard程序调整系统；擅自更改可能影响调制解调器的工作
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 |
0 | 20 | 20字节 | 未说明 |
20 | 1 | int8_t | 空气温度设置值Vt（有符号）。 温度 =（Vt+23）°C |
21 | 1 | uint8_t | 在地图中坐标应为X=0, Y=0的信标地址 |
22 | 4 | 4字节 | 未说明 |
26 | 1 | uint8_t | 在地图中坐标应为X>0, Y=0的信标地址 |
27 | 1 | uint8_t | 在地图中坐标应满足Y>0的信标地址 |
28 | 1 | uint8_t | 控制标志： 位0：未说明 位1：1 – 启用移动信标运动滤波 位2：未说明 位3：1 – 高分辨率模式（以毫米而非厘米输出坐标） 位4：未说明 位5：1 = 镜像整个地图 位6：1 = 省电模式（仅当所有子地图都已冻结时省电模式才生效） 位7：未说明 |
29 | 2 | 2字节 | 未说明 |
31 | 1 | uint8_t | N，决定获取移动信标坐标的最大频率 F(N)= 2^(N-1) Hz，N= 0…4， F(5)= 12 Hz，F(6)= 16 Hz，F(7)= 16+（最大） |
32 | 16 | 16字节 | 未说明 |
读取/写入子地图配置
支持的硬件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
读取子地图配置（固件V5.30+）
请求帧格式（主机发往调制解调器）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 调制解调器地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x03 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x60XX，其中XX为子地图编号 |
4 | 2 | uint16_t | 访问模式 | 0x0000 |
6 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
应答帧格式（调制解调器发往主机）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 调制解调器地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x03 |
2 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | 0x50 (80) |
3 | 80 | 结构 | 数据结构（见下文） | |
83 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
错误应答的格式见附录2。
写入子地图配置（固件V5.30+）
警告！写入子地图配置时，必须先读取配置，设置下一节所述的数据字段，然后再写入。不要更改结构中的其他任何字节，否则可能影响调制解调器的工作
请求帧格式（主机发往调制解调器）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 调制解调器地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x10 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x60XX，其中XX为子地图编号 |
4 | 2 | uint16_t | 访问模式 | 0x0000 |
6 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | 0x50 (80) |
7 | 80 | 结构 | 数据结构（见下文） | |
87 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
应答帧格式（调制解调器发往主机）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 调制解调器地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x10 |
2 | 2 | uint16_t | 数据代码 | 0x5000 |
4 | 2 | uint16_t | 保留 | |
6 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
错误应答的格式见附录2。
子地图配置数据结构
数据结构中的许多字段未作说明。请勿更改这些字段！它们用于通过Dashboard程序调整系统；擅自更改可能影响调制解调器的工作
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 |
0 | 1 | uint8_t | 构建子地图的起始信标地址 |
1 | 1 | uint8_t | 控制字： 位0：1 – 子地图已冻结（冻结子地图） 位1：1 – 固定信标高于移动信标 位2…4：未说明 位5：1 – 镜像子地图 位6…7：未说明 |
2 | 1 | uint8_t | 距离限制： 位0…6：手动距离限制值（当位7 = 1时） 位7：0 – 自动限制，1 = 手动 |
3 | 13 | 13字节 | 未说明 |
16 | 2 | int16_t | 子地图X方向偏移，厘米 |
18 | 2 | int16_t | 子地图Y方向偏移，厘米 |
20 | 2 | uint16_t | 子地图旋转角度，单位0.01度 |
22 | 58 | 58字节 | 未说明 |
设备休眠/唤醒
支持的硬件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
请求帧格式（主机发往调制解调器）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 设备地址 | 0x01…0xfe |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x10 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0xb006 |
4 | 2 | uint16_t | 访问模式 | 唤醒：0x0002 其他：0x0001 |
6 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | 0x08 |
7 | 1 | uint8_t | 密码，字节0 | 0x2d |
8 | 1 | uint8_t | 密码，字节1 | 0x94 |
9 | 1 | uint8_t | 密码，字节2 | 0x5e |
10 | 1 | uint8_t | 密码，字节3 | 0x81 |
11 | 1 | uint8_t | 命令： 0 – 标准休眠 1 – 深度休眠（仅硬件复位可唤醒） 2 – 从标准休眠中唤醒 3…255 – 保留 | 0…2 |
12 | 3 | 3字节 | 保留 | |
15 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
唤醒命令的应答帧格式（调制解调器发往主机）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 设备地址 | 0x01…0xfe |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x10 |
2 | 2 | uint16_t | 数据代码 | 0xb006 |
4 | 2 | uint16_t | 保留 | |
6 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录） |
休眠命令的应答帧格式（调制解调器发往主机）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 设备地址 | 0x01…0xfe |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型（调制解调器应答） | 0x7f |
2 | 2 | uint16_t | 数据代码 | 0xb006 |
4 | 2 | uint16_t | 保留 | |
6 | 2 | uint16_t | 字节0…5的CRC-16（见附录1） | |
8 | 1 | uint8_t | 设备地址 | 0x01…0xfe |
9 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x10 |
10 | 2 | uint16_t | 数据代码 | 0xb006 |
12 | 2 | uint16_t | 保留 | |
14 | 2 | uint16_t | 字节8…13的CRC-16（见附录） |
错误应答的格式见附录2。
设置设备地址
支持的硬件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
请求帧格式（主机发往调制解调器）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 设备地址 | 0x01…0xfe |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x10 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0101 |
4 | 2 | uint16_t | 访问模式 | 0x0000 |
6 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | 0x02 |
7 | 1 | uint8_t | 数据项代码（地址） | 0x00 |
8 | 1 | uint8_t | 设备新地址 | |
9 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
读取测得的原始距离
支持的硬件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
此命令有两种使用模式：
- 数据代码0x4000：读取最近8个距离。应答帧包含截至请求时刻最近测得的8个距离
- 数据代码0x4001：逐帧读取全部距离。每次后续请求的应答帧包含接下来的8个已保存的测量距离。整个距离表传输完毕后，从头开始
请求帧格式（主机发往调制解调器）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 调制解调器地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x03 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x4000或 0x4001 |
4 | 2 | uint16_t | 访问模式 | 0x0000 |
6 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
应答帧格式（调制解调器发往主机）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 调制解调器地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x03 |
2 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | 0x28 |
3 | 40 (0x28) | 40字节 | 数据结构（见下文） | |
43 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
错误应答的格式见附录2。
数据字段格式（40字节）
偏移量 | 大小（字节） | 说明 |
0 | 32 (8*4) | 8个原始距离结构（见下文） |
32 | 8 | 保留 |
距离结构格式（4字节）
偏移量 | 大小（字节） | 说明 |
0 | 1 | 超声波接收器地址 |
1 | 1 | 超声波发射器地址 |
2 | 2 | 设备间测得的距离，毫米（uint16_t） |
读取信标状态（固件V5.33+）
支持的硬件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
请求帧格式（主机发往调制解调器）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 设备地址 | 0x01…0xfe |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x03 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0003 |
4 | 2 | uint16_t | 访问模式 | 0x0002 |
6 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
应答帧格式（调制解调器发往主机）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 设备地址 | 0x01…0xfe |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x03 |
2 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | 0x20 |
3 | 32 | 32字节 | 数据结构（见下文） | |
35 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
错误应答的格式见附录2。
数据字段格式：
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 |
0 | 4 | uint32_t | 自复位或唤醒起的工作时间（秒） |
4 | 1 | uint8_t | R，无线电RSSI寄存器值（接收信号强度指示）。 若R>128，RSSI（dBm）= ( (R-256)/2) – 74 若R<=128，RSSI（dBm）= (R/2) – 74 |
5 | 1 | uint8_t | 未说明 |
6 | 1 | int8_t | 测得的温度Vt（有符号）。温度 =（Vt+23）°C |
7 | 2 | uint16_t | 位0…11：电源电压，毫伏 位12…13：未说明 位14：1：电量低，设备将在短时间后进入休眠 位15：1：电量极低，设备将在短时间后进入深度休眠 |
9 | 23 | 23字节 | 未说明 |
Marvelmind机器人控制命令
支持的硬件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
机器人控制命令
请求帧格式（主机发往调制解调器）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 机器人地址 | 0x01…0xfe |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x10 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x1000 |
4 | 2 | uint16_t | 访问模式 | 0x0001 |
6 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | 0x10 |
7 | 16（0x10）字节 | uint8_t | 机器人控制数据（见下文） | |
23 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
应答帧格式（调制解调器发往主机）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 调制解调器地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型（调制解调器应答） | 0x7f |
2 | 2 | uint16_t | 数据代码 | 0x1000 |
4 | 2 | uint16_t | 保留 | |
6 | 2 | uint16_t | 字节0…5的CRC-16（见附录1） | |
8 | 1 | uint8_t | 机器人地址 | 0x01…0xfe |
9 | 1 | uint8_t | 数据包类型（机器人应答） | 0x10 |
10 | 2 | uint16_t | 数据代码 | 0x1000 |
12 | 2 | uint16_t | 保留 | |
14 | 2 | uint16_t | 字节8…13的CRC-16（见附录1） |
错误应答的格式见附录2。
机器人控制数据格式：
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 |
0 | 1 | uint8_t | 控制模式： 0 – 无控制（等待模式） 1 – 电机功率控制 2 – 速度控制 3 – 写入运动程序 4 – 暂停运动程序 5 – 暂停后继续运动 |
1 | 1 | uint8_t | 操作代码： 0 – 前进 1 – 后退 2 – 顺时针旋转 3 – 逆时针旋转 4 – 暂停指定时间（模式3） 5 – 从头重复运动程序（模式3） 6 – 按坐标移动到指定点（模式3） 7 – 设置运动速度（模式3） |
2 | 1 | uint8_t | 控制字节1： 模式1：电机功率，% 模式2：运动速度，% 模式3：程序步骤编号（从0开始） |
3 | 2 | Int16_t | 程序数据（模式3）： 操作代码0或1：运动距离，厘米 操作代码2或3：旋转角度，度 操作代码4：暂停时间，毫秒 操作代码6：运动目标X坐标，厘米 操作代码7：运动速度，% |
5 | 1 | uint8_t | 模式3：程序的总步骤数。 |
6 | 2 | int16_t | 程序附加数据（模式3）： 操作代码6：运动目标Y坐标，厘米 |
8 | 2 | int16_t | 操作代码6：运动目标Z坐标，厘米 |
10 | 6 | 6字节 | 保留（0） |
关于这一复杂命令的几点说明。
机器人控制结构的字节0指定了三种主要的机器人控制模式：
- 功率控制（模式1）
- 速度控制（模式2）
- 按程序运动（模式3）
模式1和模式2通常用于测试。在模式1下，机器人以选定的电机功率前进、后退、左转或右转。在模式2下，机器人执行同样的动作，但会调节功率以保持选定的速度。功率或速度在结构的字节2中设置，运动类型在字节1中设置。
模式4和模式5是特殊命令，用于在程序执行过程中暂停运动，以及在暂停后继续运动。
沿复杂轨迹运动的主要模式是模式3。
它允许为机器人编写一系列基本动作，这些动作组合起来构成轨迹。序列中的每一项都应通过一条此类命令发送。每条命令应在机器人控制结构的字节2中包含当前步骤编号，在字节5中包含总步骤数。
机器人控制结构的字节1指定基本运动的类型。基本运动的参数在“程序数据”（字节3…4）和“程序附加数据”（字节6…7）字段中指定。
因此，可用的基本动作如下：
- 前进指定距离；
- 后退指定距离；
- 顺时针旋转指定角度；
- 逆时针旋转指定角度；
- 暂停指定时间；
- 从首项重新开始运动程序（用于循环运动）；
- 移动到Marvelmind导航系统坐标中的指定点（X, Y）；
- 改变运动速度。
机器人收到基本动作序列后开始执行程序，程序执行完毕后停止。但如果程序中包含操作代码为5（从头重复）的项，程序将无限循环执行，直到收到停止命令或上传新程序。
停止机器人
请求帧格式（主机发往调制解调器）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 机器人地址 | 0x01…0xfe |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x10 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x403 |
4 | 2 | uint16_t | 访问模式 | 0x0001 |
6 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | 0x04 |
7 | 4字节 | 4字节 | 保留（0） | 0 |
11 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
应答帧格式（调制解调器发往主机）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 调制解调器地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型（调制解调器应答） | 0x7f |
2 | 2 | uint16_t | 数据代码 | 0x403 |
4 | 2 | uint16_t | 保留 | |
6 | 2 | uint16_t | 字节0…5的CRC-16（见附录1） | |
8 | 1 | uint8_t | 机器人地址 | 0x01…0xfe |
9 | 1 | uint8_t | 数据包类型（机器人应答） | 0x10 |
10 | 2 | uint16_t | 数据代码 | 0x403 |
12 | 2 | uint16_t | 保留 | |
14 | 2 | uint16_t | 字节8…13的CRC-16（见附录1） |
错误应答的格式见附录2。
此命令直接终止任何机器人运动或运动程序的执行。机器人停止并等待新命令。
读取/写入设备控制设置（固件V6.01+）
支持的硬件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
读取设备控制设置
请求帧格式（主机发往调制解调器）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 设备地址（信标/调制解调器） | 0x01…0xfe或0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x03 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x1201 |
4 | 2 | uint16_t | 访问模式 | 0x0001 |
6 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
应答帧格式（调制解调器发往主机）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 调制解调器地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 请求发往调制解调器时为0x03 请求发往信标时为0x7f |
2 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | 0x10 |
3 | 16 | 结构 | 数据结构（见第9.3节）。 仅当请求发往调制解调器（0xff）时有效 | |
11 | 2 | uint16_t | 字节0…10的CRC-16（见附录1） | |
如果请求发往信标，将收到以下数据 | ||||
13 | 1 | uint8_t | 设备地址 | 0x01…0xfe |
14 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x03 |
15 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | 0x08/0x10 |
16 | 16 | 结构 | 数据结构（见下文）。 | |
32 | 2 | uint16_t | 字节12…22的CRC-16（见附录1） | |
错误应答的格式见附录2。
写入设备控制设置
请求帧格式（主机发往调制解调器）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 设备地址（信标/调制解调器） | 0x01…0xfe或0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x10 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x1201 |
4 | 2 | uint16_t | 访问模式 | 0x0001 |
6 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | 0x10 |
7 | 16 | 结构 | 数据结构（见下文） | |
23 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
应答帧格式（调制解调器发往主机）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 调制解调器地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 请求发往调制解调器时为0x03 请求发往信标时为0x7f |
2 | 2 | uint16_t | 数据代码 | 0x1201 |
4 | 2 | uint16_t | 保留 | |
6 | 2 | uint16_t | 字节0…5的CRC-16（见附录1） | |
如果请求发往信标（地址0x01…0xfe），将收到以下数据 | ||||
8 | 1 | uint8_t | 设备地址 | 0x01…0xfe |
9 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x10 |
10 | 2 | uint16_t | 数据代码 | 0x1201 |
12 | 2 | uint16_t | 保留 | |
14 | 2 | uint16_t | 字节8…13的CRC-16（见附录1） | |
错误应答的格式见附录2。
控制设置有效载荷数据格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 |
0 | 1 | uint8_t | 标志： 位0…5：未说明，必须始终为0！ 位6：0 – 固定信标模式，1 – 移动信标模式 位7：保留（0） |
1 | 1 | uint8_t | UART波特率设置： 0：500000 bps（默认值） 1：4800 bps 2：9600 bps 3：19200 bps 4：38400 bps 5：57600 bps 6：115200 bps 7…255：保留 |
2 | 1 | uint8_t | 保留（0） |
3 | 1 | uint8_t | 位0…3：无线电配置： 0：38.4 kbps 1：150 kbps 2：500 kbps 3…7：保留 位4…6：无线电频段： 0：433 MHz 1：868 MHz 2：915 MHz 3：315 MHz 4…7：保留 位7：保留 |
4 | 1 | uint8_t | UART/USB输出类型： 0：Marvelmind协议 1：NMEA0183 |
5 | 1 | uint8_t | NMEA0183模式下发送的NMEA帧掩码： 位0：1 – 发送$GPRMC帧 位1：1 – 发送$GPGGA帧 位2：1 – 发送$GPVTG帧 位3：1 – 发送$GPZDA帧 位4…7：保留（0） |
6 | 1 | uint8_t | 由该移动信标发送到调制解调器的用户有效载荷数据字节数（0…32） |
7 | 1 | uint8_t | “IMU via modem”模式下发送到调制解调器的IMU数据掩码： 位0：IMU融合位置 位1：四元数 位2：速度 位3：加速度 位4：加速度计原始数据 位5：陀螺仪原始数据 位6：罗盘原始数据 位7：0 = 发送IMU融合数据，1 = 发送IMU原始数据 |
8 | 1 | uint8_t | 位0…6：遥测数据输出间隔（0 = 不输出） 位7：保留（0） |
9 | 1 | uint8_t | 位0：使用IMU计算速度 位1…7 – 保留（0） |
10 | 6 | 6字节 | 保留（0） |
警告！ 如果更改通过无线电连接的信标的无线电配置，无线电连接将会中断。如需切换配置，请先逐个切换所有信标的无线电配置，然后再切换调制解调器的无线电配置。几秒钟后，所有信标应可在新的无线电配置下连接。
读取网络中的设备列表（固件V6.01+）
支持的硬件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
请求帧格式（主机发往调制解调器）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 调制解调器地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x03 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x31xx，其中xx为设备组编号 |
4 | 2 | uint16_t | 访问模式 | 0x0000 |
6 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
应答帧格式（调制解调器发往主机）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 调制解调器地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x03 |
2 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | 0x72 |
3 | 1 | uint8_t | 网络中的设备总数（K） | |
4 | 112 | 112字节 | 0…16个网络设备信息结构，说明见下文 | |
116 | 1 | uint8_t | 保留 | 0x00 |
117 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
错误应答的格式见附录2。
网络设备数据格式（7字节）
偏移量 | 大小（字节） | 说明 |
0 | 1 | 设备地址（0x01…0xfe） |
1 | 1 | 固件主版本号 |
2 | 1 | 固件次版本号 |
3 | 1 | 位0…5：设备类型： 10：轮式机器人 12：履带式机器人 22：Beacon HW V4.5 23：Beacon HW V4.5（移动信标模式） 24：调制解调器（HW V4.5/4.9） 30：Beacon HW V4.9 31：Beacon HW V4.9（移动信标模式） 32：Mini-RX信标 36：Mini TX信标（HW V5.07） 37：Industrial-TX信标 41：Industrial-RX信标 42：Super-Beacon 43：Super-Beacon（移动信标模式） 44：Industrial Super-Beacon 45：Industrial Super-Beacon（移动信标模式） 位6：1 – 存在多个使用此地址的设备 位7：1 – 休眠模式 |
4 | 1 | 固件第二次版本号 |
读取固件版本
支持的硬件：
Super-Beacon：支持
Industrial Super-Beacon：支持
Modem HW5.1：支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：支持
Mini-TX：支持
Mini-TX-2：支持
Modem HW4.9：支持
Beacon HW4.9：支持
Beacon HW4.5：支持
请求帧格式（主机发往调制解调器）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 设备地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x03 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0xfe00 |
4 | 2 | uint16_t | 访问模式 | 0x0000 |
6 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
应答帧格式（调制解调器发往主机）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 调制解调器地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x03 |
2 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | 0x08 |
3 | 1 | uint8_t | 固件次版本号 | |
4 | 1 | uint8_t | 固件主版本号 | |
5 | 3 | 3字节 | 保留 | |
8 | 1 | uint8_t | 设备类型ID | |
9 | 2 | uint16_t | 保留 | |
11 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
错误应答的格式见附录2。
读取用户数据
支持的硬件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
请求帧格式（主机发往调制解调器）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 调制解调器地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x03 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0004 |
4 | 2 | uint16_t | 访问模式 | 0x0000 |
6 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
应答帧格式（调制解调器发往主机）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 调制解调器地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x03 |
2 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | 0x84 |
3 | 1 | uint8_t | 用户数据总大小 | |
4 | 3 | 3字节 | 保留（0） | |
7 | 128 | uint8_t | 来自移动信标的用户数据 | |
135 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
错误应答的格式见附录2。
来自移动信标的用户数据是一系列记录，结构如下：
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 移动信标地址 | H |
1 | 1 | uint8_t | 来自移动信标的用户数据字节数 | M |
2 | M | uint8_t | 来自移动信标H的M字节数据 |
写入手动设定的设备位置
支持的硬件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
请求帧格式（主机发往调制解调器）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 信标地址 | 0x01…0xfe |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x10 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x5003 |
4 | 2 | uint16_t | 访问模式 | 0x0002 |
6 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | 0x20 |
7 | 32 | 结构 | 数据结构（见下文） | |
39 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
应答帧格式（调制解调器发往主机）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 调制解调器地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x10 |
2 | 2 | uint16_t | 数据代码 | 0x5003 |
4 | 2 | uint16_t | 保留 | |
6 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
错误应答的格式见附录2。
数据结构格式：
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 4 | int32_t | X坐标，毫米 | |
4 | 4 | int32_t | Y坐标，毫米 | |
8 | 4 | int32_t | Z坐标，毫米 | |
12 | 1 | uint8_t | 未说明 | 0xff |
13 | 4 | int32_t | 未说明 | 0 |
17 | 4 | int32_t | 未说明 | 0 |
21 | 4 | int32_t | 未说明 | 0 |
25 | 1 | uint8_t | 未说明 | 0x02 |
26 | 6 | 6字节 | 保留 | 0 |
写入手动设定的信标间距离
支持的硬件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
请求帧格式（主机发往调制解调器）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 调制解调器地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x10 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x4003 |
4 | 2 | uint16_t | 访问模式 | 0x0000 |
6 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | 0x10 |
7 | 16 | 结构 | 数据结构（见下文） | |
23 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
应答帧格式（调制解调器发往主机）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 调制解调器地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x10 |
2 | 2 | uint16_t | 数据代码 | 0x4003 |
4 | 2 | uint16_t | 保留 | |
6 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
错误应答的格式见附录2。
数据结构格式：
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 第一个信标的地址 | |
1 | 1 | uint8_t | 第二个信标的地址 | |
2 | 4 | uint32_t | 信标间距离，毫米 | |
6 | 10 | 10字节 | 保留 | 0 |