Dashboard CSV日志格式

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CSV日志文件格式（Dashboard V7.000及以上版本）

在Dashboard V7.000及以上版本的CSV日志文件中，每个事件记录为一行CSV，不同事件对应不同的行格式。同时，所有类型的行开头部分相同。

以下为CSV日志文件中的几行示例：

T2021_11_04__173001_581,user,41,17,14,4.675,2.714,0.250,2,975,100

T2021_11_04__173001_581,user,41,17,15,4.665,2.708,0.250,2,975,114

T2021_11_04__173001_581,user,41,17,26,4.073,1.987,0.250,2,3462,128

T2021_11_04__173001_581,user,41,17,27,4.075,1.987,0.250,2,3462,141

T2021_11_04__173001_581,user,41,17,28,3.588,1.979,0.250,2,3496,155

T2021_11_04__173001_581,user,41,17,29,3.592,1.978,0.250,2,3496,169

T2021_11_04__173001_701,user,43,15,nl

T2021_11_04__173001_728,user,43,27,nl

T2021_11_04__173001_756,user,43,29,nl

行的公共部分包括前3个字段：

“T2021_11_04__173001_581” – 该行数据的时间戳：2021.11.04，17:30:01.581；

“user” – 用户名（预留）。今后的Dashboard版本将支持用户登录；

“41” – 行类型ID。不同行类型的后续字段格式不同。

数据字段中有一些通用特殊代码：

“nl” – 无许可证。填写此字段需要相应的许可证；

“na” – 不适用。此字段无相关数据。例如，如果移动信标未能成功定位，X、Y、Z坐标字段将为“na”。

以下各节介绍不同类型的行。

行类型ID 01 – 地图文件链接

当地图文件被自动保存或用户按下“Save map”按钮时，记录此行。

行字段：

N	字段说明
0	时间戳（公共字段）
1	用户名（公共字段）
2	01 – 行类型ID（地图文件链接）
3	当时保存的地图文件名

行类型ID 41 – Marvelmind协议流记录

当“Interfaces”部分的调制解调器协议设置为“Marvelmind”时，记录此行。

Marvelmind协议包含不同类型的记录，分别对应日志文件中的不同行，详见以下各小节。

移动信标位置（41 17）或（41 129）

行字段：

N	字段说明
0	时间戳（公共字段）
1	用户名（公共字段）
2	41 – 行类型ID（Marvelmind协议流）
3	17 (0x0011) – 移动信标位置的数据代码 129 (0x0081) – 移动信标位置的数据代码（带实时时间戳流）
4	移动信标地址
5	移动信标X坐标，米
6	移动信标Y坐标，米
7	移动信标Z坐标，米
8	标志：位0：1 – 坐标不可用，不应使用X、Y、Z字段的数据。位1…6：保留位7：1 – 超出地理围栏区域
9	偏航角及标志：位0…11：移动信标对的偏航角，单位0.1度（0…3600）位12：1 – 坐标为信标对的中心；0 – 坐标为指定移动信标的位置
10	时间偏移，毫秒。从超声波发射到计算出本行位置所经过的时间

固定信标位置（41 18）

行字段：

N	字段说明
0	时间戳（公共字段）
1	用户名（公共字段）
2	41 – 行类型ID（Marvelmind协议流）
3	18 (0x0012) – 固定信标位置的数据代码
4	固定信标地址
5	信标X坐标，米
6	信标Y坐标，米
7	信标Z坐标，米
8	保留字段

移动信标到固定信标的原始距离（41 4）或（41 132）

行字段：

N	字段说明
0	时间戳（公共字段）
1	用户名（公共字段）
2	41 – 行类型ID（Marvelmind协议流）
3	4 (0x0004) – 原始距离的数据代码 132 (0x0084) – 原始距离的数据代码（带实时时间戳流）
4	移动信标地址
5	N – 该行中的距离数量
6	N条距离子记录（2*N个字段），见下文
6+N*2+1	时间偏移，毫秒。从超声波发射到完成距离测量所经过的时间

距离子记录字段：

0	固定信标地址
1	到固定信标的距离

原始IMU数据（41 3）或（41 131）

此行需要 MMSW0005 许可证。

行字段：

N	字段说明
0	时间戳（公共字段）
1	用户名（公共字段）
2	41 – 行类型ID（Marvelmind协议流）
3	3 (0x0003) – 原始IMU数据的数据代码 131 (0x0083) – 原始IMU数据的数据代码（移动信标已启用实时时间戳）
4	移动信标地址
5	加速度计，X轴，1 mg/LSB
6	加速度计，Y轴，1 mg/LSB
7	加速度计，Z轴，1 mg/LSB
8	陀螺仪，X轴，0.0175 dps/LSB
9	陀螺仪，Y轴，0.0175 dps/LSB
10	陀螺仪，Z轴，0.0175 dps/LSB
11	磁罗盘，X轴，1100 LSB/Gauss
12	磁罗盘，Y轴，1100 LSB/Gauss
13	磁罗盘，Z轴，980 LSB/Gauss

IMU融合数据（41 5）或（41 133）

此行需要 MMSW0005 许可证。

行字段：

N	字段说明
0	时间戳（公共字段）
1	用户名（公共字段）
2	41 – 行类型ID（Marvelmind协议流）
3	5 (0x0005) – IMU融合数据的数据代码 133 (0x0085) – IMU融合数据的数据代码（移动信标已启用实时时间戳）
4	移动信标地址
5	信标X坐标（融合），米
6	信标Y坐标（融合），米
7	信标Z坐标（融合），米
8	旋转四元数的W分量
9	旋转四元数的X分量
10	旋转四元数的Y分量
11	旋转四元数的Z分量
12	信标X方向速度（融合），毫米/秒
13	信标Y方向速度（融合），毫米/秒
14	信标Z方向速度（融合），毫米/秒
15	信标X方向加速度，毫米/秒²
16	信标Y方向加速度，毫米/秒²
17	信标Z方向加速度，毫米/秒²

遥测数据（41 6）

行字段：

N	字段说明
0	时间戳（公共字段）
1	用户名（公共字段）
2	41 – 行类型ID（Marvelmind协议流）
3	6 (0x0006) – 遥测数据的数据代码
4	信标地址
5	供电电压，V
6	RSSI, dBm

质量及扩展位置数据（41 7）

行字段：

N	字段说明
0	时间戳（公共字段）
1	用户名（公共字段）
2	41 – 行类型ID（Marvelmind协议流）
3	7 (0x0007) – 质量及扩展位置数据的数据代码
4	移动信标地址
5	定位质量，%
6	地理围栏区域编号（此字段需要 MMSW0005 许可证）

行类型ID 42 – NMEA0183流记录

此行需要 MMSW0005 许可证。

当“Interfaces”部分的调制解调器协议设置为“NMEA0183”时，记录此行。

行字段：

N	字段说明
0	时间戳（公共字段）
1	用户名（公共字段）
2	42 – 行类型ID（NMEA0183协议流）
3	移动信标地址
4、5等	字段序列，遵循 NMEA0183 格式（NMEA0183记录同样采用逗号分隔值格式）

行类型ID 43 – 经移动信标传输的用户有效载荷数据

此行需要 MMSW0005 许可证。

如果移动信标在设置的“Interfaces”部分启用了非零的有效载荷数据大小，且用户设备通过移动信标的USB或UART传输任何数据，则记录此行。

此外，部分Marvelmind设备（例如机器人）也提供有效载荷数据 v100 和 Boxie.

行字段：

N	字段说明
0	时间戳（公共字段）
1	用户名（公共字段）
2	43 – 行类型ID（用户有效载荷）
3	移动信标地址
4、5等	以逗号分隔的有效载荷数据字节序列（每个字段1字节）

Robot v100的有效载荷遥测数据

该行的总体格式遵循用户有效载荷数据格式.

数据字节（从该行第四个字段开始）构成数据记录，格式如下所述。

多字节数值从低字节开始存放（小端格式）。

Robot v100遥测记录N3：

偏移量	大小（字节）	类型	说明	值
0	2	uint16_t	记录ID	0x3003
2	2*12		12个激光雷达测得的距离（每个激光雷达2字节）每个激光雷达数据的格式如下：位0…11 – 激光雷达测得的距离，毫米位12…15 – 测距状态状态 = 0 – 已测得距离状态 <> 0 – 未测得距离
26	1	uint8_t	激光雷达总体状态：位0：1 – 激光雷达读取成功 0 – 激光雷达读取失败位1…7 – 保留（0）
27	1	uint8_t	机器人状态： 0：机器人正常停止 1：机器人因报警停止 2：机器人正在自主移动 3：机器人正在充电
28	1	uint8_t	RV – 机器人电池电压。 V= (RV/10) + 20 伏
29	2	int16_t	机器人供电电流，x10 mA 如果数值为负，表示机器人电池正以该电流充电。	N
31	1	uint8_t	剩余电池容量，%
32	2	uint16_t	机器人供电功率，瓦
34	2	uint16_t	左轮速度，毫米/秒
36	2	uint16_t	右轮速度，毫米/秒
37	1	uint8_t	左电机功率，%
38	1	uint8_t	右电机功率，%
39	2	uint16_t	期望速度，毫米/秒
41	2	int16_t	机器人X坐标，厘米
43	1	uint8_t	状态标志：位0…3 – 保留位4：1 – 超声波跟踪错误位5…7 – 保留
44	2	int16_t	机器人Y坐标，厘米

Robot v100遥测记录N4：

偏移量	大小（字节）	类型	说明	值
0	2	uint16_t	记录ID	0x3004
2	2*12		12个激光雷达测得的距离（每个激光雷达2字节）每个激光雷达数据的格式如下：位0…11 – 激光雷达测得的距离，毫米位12…15 – 测距状态状态 = 0 – 已测得距离状态 <> 0 – 未测得距离
26	1	uint8_t	激光雷达总体状态：位0：1 – 激光雷达读取成功 0 – 激光雷达读取失败位1…7 – 保留（0）
27	1	uint8_t	机器人状态： 0：机器人正常停止 1：机器人因报警停止 2：机器人正在自主移动 3：机器人正在充电
28	1	uint8_t	运动程序中当前条目的索引
29	1	uint8_t	运动程序中的条目总数
30	1	uint8_t	保留
31	1	uint8_t	激光雷达检测到的障碍物方向： 0 – 无 1 – 前方 2 – 左侧 3 – 右侧
32	1	uint8_t	激光雷达最小报警距离，x2 厘米
33	1	uint8_t	触发报警的当前激光雷达测量距离，x2 厘米
34	3		保留
36	2	int16_t	机器人X位置，厘米
38	2	int16_t	机器人Y位置，厘米

Boxie 机器人的有效载荷遥测数据

该行的总体格式遵循用户有效载荷数据格式.

数据字节（从该行第四个字段开始）构成数据记录，格式如下所述。

多字节数值从低字节开始存放（小端格式）。

Boxie 机器人遥测记录N1：

偏移量	大小（字节）	类型	说明	值
0	2	uint16_t	记录ID	0x3101
2	2*12		12个激光雷达测得的距离（每个激光雷达2字节）每个激光雷达数据的格式如下：位0…11 – 激光雷达测得的距离，毫米位12…15 – 测距状态状态 = 0 – 已测得距离状态 <> 0 – 未测得距离
26	1	uint8_t	激光雷达总体状态：位0：1 – 激光雷达读取成功 0 – 激光雷达读取失败位1…7 – 保留（0）
27	1	uint8_t	机器人状态： 0：机器人正常停止 1：机器人因报警停止 2：机器人正在自主移动 3：机器人正在充电
28	1	uint8_t	RV – 机器人电池电压，x100 mV。例如，数值118表示11.8 V
29	2	int16_t	机器人供电电流，x10 mA 例如，数值123表示1.230 A
31	1	uint8_t	保留
32	1	uint8_t	左电机功率，%
33	1	uint8_t	右电机功率，%
34	2	uint16_t	左轮速度，毫米/秒
36	2	uint16_t	右轮速度，毫米/秒
37	2	int16_t	左电机里程计测得的行驶距离，厘米
39	2	int16_t	右电机里程计测得的行驶距离，厘米
41	2	int16_t	机器人X坐标，厘米
43	1	uint8_t	状态标志：位0…1 – 保留位2：1 – 运动程序正在执行位2：1 – 运动已暂停位4：1 – 超声波跟踪错误位5…7 – 保留
44	2	int16_t	机器人Y坐标，厘米

Boxie 机器人遥测记录N3：

偏移量	大小（字节）	类型	说明	值
0	2	uint16_t	记录ID	0x3103
2	2	int16_t	角度控制PID调节器的当前“P”值
4	2	int16_t	角度控制PID调节器的当前“I”值
6	2	int16_t	角度控制PID调节器的当前“D”值
8	2	int16_t	经EKF滤波计算的机器人X坐标，厘米
10	2	int16_t	经EKF滤波计算的机器人Y坐标，厘米
12	2	int16_t	保留
13	1	uint8_t	激光雷达总体状态：位0：1 – 激光雷达读取成功 0 – 激光雷达读取失败位1…7 – 保留（0）
14	1	uint8_t	机器人状态： 0：机器人正常停止 1：机器人因报警停止 2：机器人正在自主移动 3：机器人正在充电
15	1	uint8_t	当前运动步骤的索引（第一个航点为0，第二个为1，依此类推）
16	1	uint8_t	当前程序中的运动步骤总数
17	1	uint8_t	运动标志：位0：1 – “Run forever”（持续运行）选项位1…7 – 保留
18	1	uint8_t	0 – 激光雷达无报警 1…12 – 触发报警的激光雷达索引
19	1	uint8_t	激光雷达最小报警距离，x2 厘米
20	1	uint8_t	触发报警的当前激光雷达测量距离，x2 厘米
21	2	int16_t	由机器人上成对信标测得的角度，度
23	1	uint8_t	机器人期望速度（用户设置），厘米/秒
24	2	int16_t	机器人X坐标，厘米
26	2	int16_t	机器人Y坐标，厘米
28	2	int16_t	保留
30	2	int16_t	保留
32	2	int16_t	期望方向与机器人当前朝向之间的偏差角，度
34	1	uint8_t	保留
35	2	int16_t	融合后的机器人朝向角，度
36	5	5字节	保留

行类型ID 44 – Dashboard实时播放器位置

此行需要 MMSW0005 许可证。

若启用了实时播放器，则为移动信标记录此行。实时播放器提供100 Hz的位置数据。

行字段：

N	字段说明
0	时间戳（公共字段）
1	用户名（公共字段）
2	44 – 行类型ID（实时播放器位置）
3	移动信标地址
4	保留字段
5	移动信标X坐标，米
6	移动信标Y坐标，米
7	移动信标Z坐标，米

行类型ID 55 – 信标简短遥测

此行包含从SSM（Super Super-Modem）接收的信标遥测数据。

行字段：

N	字段说明
0	时间戳（公共字段）
1	用户名（公共字段）
2	55 – 行类型ID（简短遥测）
3	信标地址
4	信标供电电压低字节：V0
5	信标供电电压高字节：V1 信标供电电压 V= V0+V1*256 mV
6	RSSI（二进制补码）：R0 若R0小于128，则RSSI= R0 dBm 若R0 >= 128，则RSSI= R0-256 dBm
7	保留
8	保留

旧版CSV日志格式（V7.000之前的Dashboard或调制解调器HW v4.9）

Marvelmind API

Marvelmind API库供Marvelmind Dashboard软件使用，并为用户软件提供接口。API以MS Windows动态链接库（DLL）和Linux共享库（x86和ARM平台）的形式提供。API通过USB（虚拟串口）连接调制解调器，并实现了与调制解调器的通信协议.

除API库外，软件包还包含C语言示例软件，该示例曾用于测试API，并包含所有API函数的调用。

该示例可作为开发用户软件的基础，也可用于将API库接口（文件“marvelmind_api.c”）移植到其他编程语言。

已测试设备：

MS Windows 10；CPU：Intel Core i5
Ubuntu 20.04；CPU：Intel Core i5
Raspbian（2018-11-13-raspbian-stretch-full）；平台：Raspberry Pi 3 Model B+

Windows安装

下载Marvelmind API软件包。将Dashboard API和示例软件复制到程序将要使用的目录。由于Windows版示例附带预编译的可执行文件，您可以直接运行API软件包中“windows”目录下的“mm_api_example.exe”。

Linux安装

下载Marvelmind API软件包。将Dashboard API复制到程序将要使用的目录。注意，Linux版本针对两种硬件平台提供： x86 （大多数基于Intel或AMD CPU的笔记本电脑）和 arm （例如Raspberry Pi等单板计算机）
将库文件 libdashapi.so （与您的平台对应）复制到目录 /usr/local/lib ，方法是执行命令 sudo cp libdashapi.so /usr/local/lib ，终端需在包含 libdashapi.so的目录中打开。之后执行 sudo ldconfig （在终端中执行）。
可能需要为您的用户授予串口访问权限，方法是将其加入 dialout 组：
在终端中执行： sudo adduser $USER dialout
在目录 /etc/udev/rules.d 中添加文件“99-tty.rules”，内容如下：

#Marvelmind serial port rules

KERNEL==”ttyACM0”,GROUP=”dialout”,MODE=”666”

编译示例软件：在软件包自带的“source”目录中打开终端，执行“make all”
在终端中输入“./mm_api_example”运行示例