通过UART的协议
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用于数据流输出的“Marvelmind”协议
所有数据流数据包的总体结构相同：
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 目标地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 详见 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | N |
5 | N | N字节 | 有效载荷数据，取决于数据代码字段 | |
5+N | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
从软件版本v7.200起，默认启用实时时间戳。这意味着输出的是数据包0x0081、0x0083、0x0084、0x0085，而不是对应的0x0011、0x0003、0x0004、0x0005。
如需使用带本地时间戳的旧数据流格式以兼容旧软件，可在Dashboard的设备设置中禁用此选项：
移动信标坐标数据包
每次测得新坐标或测量失败时，都会发送此数据包。
含毫米分辨率移动信标坐标和实时时间戳的数据包（固件V7.200+）
支持的硬件：
Super-Beacon：支持
Industrial Super-Beacon：支持
Modem HW5.1：支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：支持，需使用 UART线缆
Mini-TX：当前硬件版本不支持
Mini-TX-2：支持，需使用 UART线缆
Modem HW4.9：支持
Beacon HW4.9：支持
Beacon HW4.5：支持
请参阅 说明 （关于时间戳）。
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 目标地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0081 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | N |
5 | 8 | int64_t | 时间戳：Unix时间，即自1970.01.01 00:00:00起的毫秒数。 该时间由所有设备与调制解调器和Dashboard同步。 | |
13 | 4 | int32_t | 信标X坐标，毫米 | |
17 | 4 | int32_t | 信标Y坐标，毫米 | |
21 | 4 | int32_t | Z坐标（信标高度），毫米 | |
25 | 1 | uint8_t | 标志字节： 位0：1 – 坐标不可用，不应使用X、Y、Z字段的数据。 位1：时间戳单位指示（见说明） 位2：1 – 用户按钮被按下（V5.23+） 位3：1 – 有数据可上传到用户设备，见第2节（V5.34+） 位4：1 – 需要从用户设备下载数据，见第2节（V5.34+） 位5：1 – 第二个用户按钮被按下（V5.74+） 位6：1 – 数据属于另一个移动信标（而非发送此数据包的移动信标） 位7：1 – 超出地理围栏区域 | |
26 | 1 | uint8_t | 移动信标地址 | |
27 | 2 | uint16_t | 位0…11：移动信标对在XY平面内的方向，单位0.1度（0…3600） 位12：1 – 坐标为信标对的中心；0 – 坐标为指定移动信标的位置 位13：1 – 方向不适用 位14…15：保留（0） | |
29 | 2 | uint16_t | 自超声波发射至当前时刻经过的时间，毫秒（V5.88+） | |
31 | M=N-26 | 可选数据：参见 列表 | ||
31+M | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
- 速度数据（7字节）。需在Dashboard中移动信标设置的接口部分启用
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 数据代码字段 = 1 表示速度矢量 | 1 |
1 | 2 | int16_t | 沿X轴速度，毫米/秒 | |
3 | 2 | int16_t | 沿Y轴速度，毫米/秒 | |
5 | 2 | int16_t | 沿Z轴速度，毫米/秒 |
含厘米分辨率移动信标坐标的数据包
已废弃的数据包，替代数据包： 0x0081。已废弃数据包的详细说明见 这里.
含毫米分辨率移动信标坐标的数据包
已废弃的数据包，替代数据包： 0x0081。已废弃数据包的详细说明见 这里.
固定信标坐标数据包
此数据包在地图冻结时发送，每10秒重复一次。
含毫米分辨率固定信标坐标的数据包，数据代码0x0012（固件V5.35+）
支持的硬件：
Super-Beacon：支持
Industrial Super-Beacon：支持
Modem HW5.1：支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：支持，需使用 UART线缆
Mini-TX：当前硬件版本不支持
Mini-TX-2：支持，需使用 UART线缆
Modem HW4.9：支持
Beacon HW4.9：支持
Beacon HW4.5：支持
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0012 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | 1+N*14 |
5 | 1 | uint8_t | 数据包中的信标数量 | N |
6 | 1 | N*14字节 | N个信标的数据 | |
6+N*14 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
N个信标中每个信标的数据结构格式：
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 |
0 | 1 | uint8_t | 信标地址 |
1 | 4 | int32_t | 信标X坐标，毫米 |
5 | 4 | int32_t | 信标Y坐标，毫米 |
9 | 4 | int32_t | Z坐标（信标高度），毫米 |
13 | 1 | uint8_t | 位0：1 = 位置不适用 位1…7：保留 |
含厘米分辨率固定信标坐标的数据包，数据代码0x0002。
已废弃的数据包，替代数据包： 0x0012。已废弃数据包的详细说明见 这里.
惯性传感器原始数据包
有新的惯性传感器数据时发送此数据包。
带实时时间戳的惯性传感器原始数据包，数据代码0x0083（固件V7.200+）
有新的惯性传感器数据时发送此数据包。
支持的硬件：
Super-Beacon：支持，100 Hz（需启用“Raw inertial sensors data”）
Industrial Super-Beacon：支持，100 Hz（需启用“Raw inertial sensors data”）
Modem HW5.1：支持，频率与系统更新率相同（需启用“IMU via modem”）
Super-Modem：支持，频率与系统更新率相同（需启用“IMU via modem”）
Mini-RX（胸牌、头盔等）：支持，100 Hz（需启用“Raw inertial sensors data”）
配 UART线缆
Mini-TX：当前硬件版本不支持
Mini-TX-2：支持，100 Hz（需启用“Raw inertial sensors data”）
Modem HW4.9：支持，频率与系统更新率相同（需启用“IMU via modem”）
Beacon HW4.9：支持，100 Hz（需启用“Raw inertial sensors data”）
Beacon HW4.5：支持，100 Hz（需启用“Raw inertial sensors data”）
请参阅 说明 （关于时间戳）。
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0083 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | |
5 | 36 | 数据包（见下文） | ||
41 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
数据包格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 2 | int16_t | 加速度计，X轴，1 mg/LSB | |
2 | 2 | int16_t | 加速度计，Y轴，1 mg/LSB | |
4 | 2 | int16_t | 加速度计，Z轴，1 mg/LSB | |
6 | 2 | int16_t | 陀螺仪，X轴，0.0175 dps/LSB | |
8 | 2 | int16_t | 陀螺仪，Y轴，0.0175 dps/LSB | |
10 | 2 | int16_t | 陀螺仪，Z轴，0.0175 dps/LSB | |
12 | 2 | int16_t | 磁罗盘，X轴，1100 LSB/Gauss | |
14 | 2 | int16_t | 磁罗盘，Y轴，1100 LSB/Gauss | |
16 | 2 | int16_t | 磁罗盘，Z轴，980 LSB/Gauss | |
18 | 1 | uint8_t | 信标地址 | |
19 | 5 | 5字节 | 保留（0） | |
24 | 8 | int64_t | 时间戳：Unix时间，即自1970.01.01 00:00:00起的毫秒数。 该时间由所有设备与调制解调器和Dashboard同步。 | |
32 | 1 | uint8_t | 标志： 位0：1 = 加速度计数据不可用 位1：1 = 陀螺仪数据不可用 位2：1 = 罗盘数据不可用 位3…7：保留（0） | |
33 | 3 | 3字节 | 保留 |
注意：罗盘数据仅适用于带IMU的HW v4.9信标。
惯性传感器原始数据包，数据代码0x0003
已废弃的数据包，替代数据包： 0x0083。已废弃数据包的详细说明见 这里.
原始距离数据包 - 带实时时间戳的原始距离数据包，数据代码0x0084（固件V7.200+）
此数据包在每次测得新坐标或测量失败时发送，紧随以下数据包之后： 移动信标坐标数据包.
仅当在设置的“Interfaces”部分启用“raw distances data”选项时可用。
支持的硬件：
Super-Beacon：支持
Industrial Super-Beacon：支持
Modem HW5.1：支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：支持，需使用 UART线缆
Mini-TX：当前硬件版本不支持
Mini-TX-2：支持，需使用 UART线缆
Modem HW4.9：支持
Beacon HW4.9：支持
Beacon HW4.5：支持
请参阅 说明 （关于时间戳）。
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0084 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | |
5 | 36 | 数据包（见下文） | ||
41 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
数据包格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 移动信标地址 | |
1 | 6 | 距离项1 | ||
7 | 6 | 距离项2 | ||
13 | 6 | 距离项3 | ||
19 | 6 | 距离项4 | ||
25 | 8 | int64_t | 时间戳：信标发射超声波时的Unix时间，即自1970.01.01 00:00:00起的毫秒数。 该时间由所有设备与调制解调器和Dashboard同步。 | |
29 | 2 | uint16_t | 自超声波发射至当前时刻经过的时间，毫秒（V5.89+） | |
31 | 1 | uint8_t | 保留 |
距离项格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 信标地址（未填写该项时为0） | |
1 | 4 | uint32_t | 到信标的距离，毫米 | |
5 | 1 | uint8_t | 位0：1 = 距离不适用 位1…7：保留（0） |
带候选值和实时时间戳的原始距离数据包，数据代码0x0094（固件V8.431+）
此数据包在每次测得新坐标或测量失败时发送，紧随以下数据包之后： 移动信标坐标数据包.
仅当在设置的“Interfaces”部分启用“extra raw distances data”选项时可用。
支持的硬件：
Super-Beacon：支持
Industrial Super-Beacon：支持
Modem HW5.1：按需提供
Super-Modem：按需提供
Mini-RX（胸牌、头盔等）：支持，需使用 UART线缆
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：按需提供
Modem HW4.9：不支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
请参阅 说明 （关于时间戳）。
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0094 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | |
5 | 80 | 数据包（见下文） | ||
85 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
数据包格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 移动信标地址 | |
1 | 17 | 距离项1 | ||
18 | 17 | 距离项2 | ||
35 | 17 | 距离项3 | ||
52 | 17 | 距离项4 | ||
69 | 8 | int64_t | 时间戳：信标发射超声波时的Unix时间，即自1970.01.01 00:00:00起的毫秒数。 该时间由所有设备与调制解调器和Dashboard同步。 | |
77 | 2 | uint16_t | 自超声波发射至当前时刻经过的时间，毫秒（V5.89+） | |
79 | 1 | uint8_t | 保留 |
距离项格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 信标地址（未填写该项时为0） | |
1 | 1 | uint8_t | 距离候选值数量 | |
2 | 4 | uint32_t | 到信标距离的首个候选值，毫米 | |
6 | 1 | uint8_t | 首个候选值的质量，% | |
7 | 4 | uint32_t | 到信标距离的第二个候选值，毫米 | |
11 | 1 | uint8_t | 第二个候选值的质量，% | |
12 | 4 | uint32_t | 到信标距离的第三个候选值，毫米 | |
16 | 1 | uint8_t | 第三个候选值的质量，% |
原始距离数据包，数据代码0x0004
已废弃的数据包，替代数据包： 0x0084。已废弃数据包的详细说明见 这里.
IMU处理后数据包
有新的惯性传感器数据时发送此数据包。
带实时时间戳的IMU处理后数据包，数据代码0x0085（固件V7.200+）
有新的惯性传感器数据时发送此数据包。
支持的硬件：
Super-Beacon：支持，100 Hz（需启用“Processed IMU data”）
Industrial Super-Beacon：支持，100 Hz（需启用“Processed IMU data”）
Modem HW5.1：支持，频率与系统更新率相同（需启用“IMU via modem”）
Super-Modem：支持，频率与系统更新率相同（需启用“IMU via modem”）
Mini-RX（胸牌、头盔等）：支持，100 Hz（需启用“Processed IMU data”）
Mini-TX：当前硬件版本不支持
Mini-TX-2：支持，100 Hz（需启用“Processed IMU data”）
Modem HW4.9：支持，频率与系统更新率相同（需启用“IMU via modem”）
Beacon HW4.9：支持，100 Hz（需启用“Processed IMU data”）
Beacon HW4.5：支持，100 Hz（需启用“Processed IMU data”）
请参阅 说明 （关于时间戳）。
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0085 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | |
5 | 46 | 数据包（见下文） | ||
51 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
数据包格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 4 | int32_t | 信标X坐标（融合），毫米 | |
4 | 4 | int32_t | 信标Y坐标（融合），毫米 | |
8 | 4 | int32_t | 信标Z坐标（融合），毫米 | |
12 | 2 | int16_t | 旋转四元数的W分量（角度） | |
14 | 2 | int16_t | 旋转四元数的X分量（角度） | |
16 | 2 | int16_t | 旋转四元数的Y分量（角度） | |
18 | 2 | int16_t | 旋转四元数的Z分量（角度） | |
20 | 2 | int16_t | 信标X方向速度（融合），毫米/秒 | |
22 | 2 | int16_t | 信标Y方向速度（融合），毫米/秒 | |
24 | 2 | int16_t | 信标Z方向速度（融合），毫米/秒 | |
26 | 2 | int16_t | 信标X方向加速度，毫米/秒2 | |
28 | 2 | int16_t | 信标Y方向加速度，毫米/秒2 | |
30 | 2 | int16_t | 信标Z方向加速度，毫米/秒2 | |
32 | 1 | uint8_t | 信标地址 | |
33 | 1 | 1字节 | 保留（0） | |
34 | 8 | int64_t | 时间戳：Unix时间，即自1970.01.01 00:00:00起的毫秒数。 该时间由所有设备与调制解调器和Dashboard同步。 | |
42 | 1 | uint8_t | 标志： 位0：1 = 位置数据不可用 位1：1 = 四元数数据不可用 位2：1 = 速度数据不可用 位3：1 = 加速度数据不可用 | |
43 | 3 | 3字节 | 保留（0） |
注意：四元数归一化为10000。
IMU处理后数据包，数据代码0x0005
已废弃的数据包，替代数据包： 0x0085。已废弃数据包的详细说明见 这里.
遥测数据包（数据代码0x0006）
如果在设置的“Interfaces”部分启用了“Telemetry stream”选项，此数据包将在位置更新后发送。
支持的硬件：
Super-Beacon：支持
Industrial Super-Beacon：支持
Modem HW5.1：支持（固件V7.000+）
Super-Modem：支持（固件V7.000+）
Mini-RX（胸牌、头盔等）：支持，需使用 UART线缆
Mini-TX：当前硬件版本不支持
Mini-TX-2：支持，需使用 UART线缆
Modem HW4.9：不支持
Beacon HW4.9：支持
Beacon HW4.5：支持
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0006 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | |
5 | 16 | 数据包（见下文） | ||
21 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
数据包格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 2 | uint16_t | 电池电压，毫伏 | |
2 | 1 | int8_t | RSSI, dBm | |
3 | 1 | uint8_t | 信标地址 | |
4 | 12 | 保留（0） |
质量与扩展位置数据包（数据代码0x0007）
如果在设置的“Interfaces”部分启用了“Quality and extended location data”选项，此数据包将在位置更新后发送。
支持的硬件：
Super-Beacon：支持
Industrial Super-Beacon：支持
Modem HW5.1：支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：支持，需使用 UART线缆
Mini-TX：当前硬件版本不支持
Mini-TX-2：支持，需使用 UART线缆
Modem HW4.9：支持（仅质量字段）
Beacon HW4.9：支持（仅质量字段）
Beacon HW4.5：支持（仅质量字段）
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0007 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | |
5 | 16 | 数据包（见下文） | ||
21 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
数据包格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 设备地址 | |
1 | 1 | uint8_t | 定位质量，% | |
2 | 1 | uint8_t | 0 = 无地理围栏区域报警 1…255：地理围栏区域索引 此字段需要 MMSW0005 许可证。 | |
3 | 13 | 保留（0） |
已停用的功能
此处介绍已废弃的数据包：它们用于旧版软件，现已默认被其他数据包取代。
含厘米分辨率移动信标坐标的数据包
已废弃的数据包。替代数据包： 0x0081.
支持的硬件：
Super-Beacon：支持
Industrial Super-Beacon：支持
Modem HW5.1：支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：支持，需使用 UART线缆
Mini-TX：当前硬件版本不支持
Mini-TX-2：支持，需使用 UART线缆
Modem HW4.9：支持
Beacon HW4.9：支持
Beacon HW4.5：支持
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 目标地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0001 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | 0x10 |
5 | 4 | uint32_t | 时间戳：信标发射超声波的内部时间，单位毫秒，从最近一次唤醒事件起计。见说明。 | |
9 | 2 | int16_t | 信标X坐标，厘米 | |
11 | 2 | int16_t | 信标Y坐标，厘米 | |
13 | 2 | int16_t | Z坐标（信标高度），厘米 | |
15 | 1 | uint8_t | 标志字节： 位0：1 – 坐标不可用，不应使用X、Y、Z字段的数据。 位1：时间戳单位指示（见说明） 位2：1 – 用户按钮被按下（V5.23+） 位3：1 – 有数据可上传到用户设备，见第2节（V5.34+） 位4：1 – 需要从用户设备下载数据，见第2节（V5.34+） 位5：1 – 第二个用户按钮被按下（V5.74+） 位6：1 – 数据属于另一个移动信标（而非发送此数据包的移动信标） 位7：保留（0） | |
16 | 1 | uint8_t | 移动信标地址 | |
17 | 2 | uint16_t | 位0…11：移动信标对在XY平面内的方向，单位0.1度（0…3600） 位12：1 – 坐标为信标对的中心；0 – 坐标为指定信标的坐标 位13：1 – 方向不适用 位14…15：保留（0） | |
19 | 2 | uint16_t | 自超声波发射至当前时刻经过的时间，毫秒（V5.88+） | |
21 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
含毫米分辨率移动信标坐标的数据包
已废弃的数据包。替代数据包： 0x0081.
支持的硬件：
Super-Beacon：支持
Industrial Super-Beacon：支持
Modem HW5.1：支持
Super-Modem：支持
Mini-Rx（胸牌、头盔等）：支持，需使用 UART线缆
Mini-TX：当前硬件版本不支持
Mini-TX-2：支持，需使用 UART线缆
Modem HW4.9：支持
Beacon HW4.9：支持
Beacon HW4.5：支持
请参阅 说明 （关于时间戳）。
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 目标地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0011 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | N |
5 | 4 | uint32_t | 时间戳：信标发射超声波的内部时间，单位毫秒，从最近一次唤醒事件起计。见说明。 | |
9 | 4 | int32_t | 信标X坐标，毫米 | |
13 | 4 | int32_t | 信标Y坐标，毫米 | |
17 | 4 | int32_t | Z坐标（信标高度），毫米 | |
21 | 1 | uint8_t | 标志字节： 位0：1 – 坐标不可用，不应使用X、Y、Z字段的数据。 位1：时间戳单位指示（见说明） 位2：1 – 用户按钮被按下（V5.23+） 位3：1 – 有数据可上传到用户设备，见第2节（V5.34+） 位4：1 – 需要从用户设备下载数据，见第2节（V5.34+） 位5：1 – 第二个用户按钮被按下（V5.74+） 位6：1 – 数据属于另一个移动信标（而非发送此数据包的移动信标） 位7：1 – 超出地理围栏区域 | |
22 | 1 | uint8_t | 移动信标地址 | |
23 | 2 | uint16_t | 位0…11：移动信标对在XY平面内的方向，单位0.1度（0…3600） 位12：1 – 坐标为信标对的中心；0 – 坐标为指定移动信标的位置 位13：1 – 方向不适用 位14…15：保留（0） | |
25 | 2 | uint16_t | 自超声波发射至当前时刻经过的时间，毫秒（V5.88+） | |
27 | M= N-22 | 可选数据：参见 列表 | ||
27+M | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
注意：V5.20之前的固件版本中，时间戳单位为1/64秒，时间戳单位指示（标志字节的位1）为0。V5.20及更高版本中，时间戳单位为毫秒，时间戳单位指示为1。
含厘米分辨率固定信标坐标的数据包，数据代码0x0002。
已废弃的数据包。替代数据包： 0x0012.
支持的硬件：
Super-Beacon：支持
Industrial Super-Beacon：支持
Modem HW5.1：支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：支持，需使用 UART线缆
Mini-TX：当前硬件版本不支持
Mini-TX-2：支持，需使用 UART线缆
Modem HW4.9：支持
Beacon HW4.9：支持
Beacon HW4.5：支持
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0002 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | 1+N*8 |
5 | 1 | uint8_t | 数据包中的信标数量 | N |
6 | 1 | N*8字节 | N个信标的数据 | |
6+N*8 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
N个信标中每个信标的数据结构格式：
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 |
0 | 1 | uint8_t | 信标地址 |
1 | 2 | int16_t | 信标X坐标，厘米 |
3 | 2 | int16_t | 信标Y坐标，厘米 |
5 | 2 | int16_t | Z坐标（信标高度），厘米 |
7 | 1 | uint8_t | 保留（0） |
惯性传感器原始数据包，数据代码0x0003
已废弃的数据包。替代数据包： 0x0083.
支持的硬件：
Super-Beacon：支持，100 Hz（需启用“Raw inertial sensors data”）
Industrial Super-Beacon：支持，100 Hz（需启用“Raw inertial sensors data”）
Modem HW5.1：支持，频率与系统更新率相同（需启用“IMU via modem”）
Super-Modem：支持，频率与系统更新率相同（需启用“IMU via modem”）
Mini-RX（胸牌、头盔等）：支持，100 Hz（需启用“Raw inertial sensors data”）
配 UART线缆
Mini-TX：当前硬件版本不支持
Mini-TX-2：支持，100 Hz（需启用“Raw inertial sensors data”）
Modem HW4.9：支持，频率与系统更新率相同（需启用“IMU via modem”）
Beacon HW4.9：支持，100 Hz（需启用“Raw inertial sensors data”）
Beacon HW4.5：支持，100 Hz（需启用“Raw inertial sensors data”）
请参阅 说明 （关于时间戳）。
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0003 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | |
5 | 32 | 数据包（见下文） | ||
37 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
数据包格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 2 | int16_t | 加速度计，X轴，1 mg/LSB | |
2 | 2 | int16_t | 加速度计，Y轴，1 mg/LSB | |
4 | 2 | int16_t | 加速度计，Z轴，1 mg/LSB | |
6 | 2 | int16_t | 陀螺仪，X轴，0.0175 dps/LSB | |
8 | 2 | int16_t | 陀螺仪，Y轴，0.0175 dps/LSB | |
10 | 2 | int16_t | 陀螺仪，Z轴，0.0175 dps/LSB | |
12 | 2 | int16_t | 磁罗盘，X轴，1100 LSB/Gauss | |
14 | 2 | int16_t | 磁罗盘，Y轴，1100 LSB/Gauss | |
16 | 2 | int16_t | 磁罗盘，Z轴，980 LSB/Gauss | |
18 | 1 | uint8_t | 信标地址 | |
19 | 5 | 5字节 | 保留（0） | |
24 | 4 | uint32_t | 时间戳，毫秒 | |
28 | 1 | uint8_t | 标志： 位0：1 = 加速度计数据不可用 位1：1 = 陀螺仪数据不可用 位2：1 = 罗盘数据不可用 位3…7：保留（0） | |
29 | 3 | 3字节 | 保留 |
注意：罗盘数据仅适用于带IMU的HW v4.9信标。
原始距离数据包，数据代码0x0004
已废弃的数据包。替代数据包： 0x0084.
支持的硬件：
Super-Beacon：支持
Industrial Super-Beacon：支持
Modem HW5.1：支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：支持，需使用 UART线缆
Mini-TX：当前硬件版本不支持
Mini-TX-2：支持，需使用 UART线缆
Modem HW4.9：支持
Beacon HW4.9：支持
Beacon HW4.5：支持
请参阅 说明 （关于时间戳）。
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0004 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | |
5 | 32 | 数据包（见下文） | ||
37 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
数据包格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 移动信标地址 | |
1 | 6 | 距离项1 | ||
7 | 6 | 距离项2 | ||
13 | 6 | 距离项3 | ||
19 | 6 | 距离项4 | ||
25 | 4 | uint32_t | 时间戳：信标发射超声波的内部时间，单位毫秒，从最近一次唤醒事件起计（V5.89+）。 | |
29 | 2 | uint16_t | 自超声波发射至当前时刻经过的时间，毫秒（V5.89+） | |
31 | 1 | uint8_t | 保留 |
距离项格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 信标地址（未填写该项时为0） | |
1 | 4 | uint32_t | 到信标的距离，毫米 | |
5 | 1 | uint8_t | 位0：1 = 距离不适用 位1…7：保留（0） |
IMU处理后数据包，数据代码0x0005
已废弃的数据包。替代数据包： 0x0085.
支持的硬件：
Super-Beacon：支持角度数据，100 Hz（需启用“Processed IMU data”）
Industrial Super-Beacon：支持角度数据，100 Hz（需启用“Processed IMU data”）
Modem HW5.1：支持，频率与系统更新率相同（需启用“IMU via modem”）
Super-Modem：支持，频率与系统更新率相同（需启用“IMU via modem”）
Mini-RX（胸牌等）：支持角度数据，100 Hz（需启用“Processed IMU data”）
Mini-TX：当前硬件版本不支持
Mini-TX-2：支持角度数据，100 Hz（需启用“Processed IMU data”）
Modem HW4.9：支持，频率与系统更新率相同（需启用“IMU via modem”）
Beacon HW4.9：支持，100 Hz（需启用“Processed IMU data”）
Beacon HW4.5：支持，100 Hz（需启用“Processed IMU data”）
请参阅 说明 （关于时间戳）。
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0005 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | |
5 | 42 | 数据包（见下文） | ||
47 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
数据包格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 4 | int32_t | 信标X坐标（融合），毫米 | |
4 | 4 | int32_t | 信标Y坐标（融合），毫米 | |
8 | 4 | int32_t | 信标Z坐标（融合），毫米 | |
12 | 2 | int16_t | 旋转四元数的W分量（角度） | |
14 | 2 | int16_t | 旋转四元数的X分量（角度） | |
16 | 2 | int16_t | 旋转四元数的Y分量（角度） | |
18 | 2 | int16_t | 旋转四元数的Z分量（角度） | |
20 | 2 | int16_t | 信标X方向速度（融合），毫米/秒 | |
22 | 2 | int16_t | 信标Y方向速度（融合），毫米/秒 | |
24 | 2 | int16_t | 信标Z方向速度（融合），毫米/秒 | |
26 | 2 | int16_t | 信标X方向加速度，毫米/秒2 | |
28 | 2 | int16_t | 信标Y方向加速度，毫米/秒2 | |
30 | 2 | int16_t | 信标Z方向加速度，毫米/秒2 | |
32 | 1 | uint8_t | 信标地址 | |
33 | 1 | 1字节 | 保留（0） | |
34 | 4 | uint32_t | 时间戳，毫秒 | |
38 | 1 | uint8_t | 标志： 位0：1 = 位置数据不可用 位1：1 = 四元数数据不可用 位2：1 = 速度数据不可用 位3：1 = 加速度数据不可用 位4…7：保留（0） | |
39 | 3 | 3字节 | 保留（0） |
注意：四元数归一化为10000
读写用户 设备数据的协议
从用户设备发送数据
支持的硬件：
Super-Beacon：支持
Industrial Super-Beacon：支持
Modem HW5.1：支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：支持，需使用 UART线缆
Mini-TX：当前硬件版本不支持
Mini-TX-2：支持，需使用 UART线缆
Modem HW4.9：不支持
Beacon HW4.9：支持
Beacon HW4.5：支持
如果用户设备需要通过Marvelmind系统传输数据，应发送以下帧：
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 目标地址 | 0x00 |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x49 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0200 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | N |
5 | N | N字节 | 有效载荷数据 | |
5+N | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
数据将分块通过无线电发送到调制解调器，分块大小由Dashboard中移动信标设置“Interfaces”部分的“User payload data size”定义。分块发送速率等于移动信标的更新率。移动信标的缓冲区大小为128字节，请注意避免缓冲区溢出。
向用户设备写入数据
此数据包由Marvelmind设备（调制解调器或移动信标）发送到用户设备。
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 目标地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x4a |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0200… 0x02ff |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | N |
5 | N | N字节 | 有效载荷数据 | |
5+N | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
此命令保留数据代码0x200至0x2ff。
如果用户设备成功处理了请求，应按以下格式发送响应：
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 移动信标地址（可从数据流的0x0001或0x0011数据包获取） | |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x4a |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0200… 0x02ff |
4 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
如果用户设备未能处理请求，则按以下格式发送响应：
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 移动信标地址（从数据流的0x0001数据包获取） | |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0xca |
2 | 2 | uint16_t | 所请求数据的代码 | 0x0200… 0x02ff |
4 | 1 | uint8_t | 错误代码（见说明） | 1 |
5 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
以下各节介绍具体的数据写入请求。
注意： 如果用户设备无法处理来自移动信标的请求，应回复以下错误代码之一：
1 – 请求中的“数据包类型”字段未知
2 – 请求中的“数据代码”字段未知
3 – 请求中的有效载荷数据不正确
6 – 设备忙，目前无法获取所请求的数据
写入运动路径的请求
支持的硬件：
Super-Beacon：支持
Industrial Super-Beacon：支持
Modem HW5.1：按需提供
Super-Modem：按需提供
Mini-RX（胸牌、头盔等）：支持，需使用 UART线缆
Mini-TX：当前硬件版本不支持
Mini-TX-2：支持，需使用 UART线缆
Modem HW4.9：不支持
Beacon HW4.9：支持
Beacon HW4.5：支持
此数据包包含一条基本运动指令。Marvelmind设备会依次发送路径中所有基本运动的指令。
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 目标地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x4a |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x201 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | 0x0c |
5 | 12 | 12字节 | 有效载荷数据 | |
17 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
有效载荷数据格式：
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 基本运动类型： 0 – 前进 1 – 后退 2 – 右转（顺时针） 3 – 左转（逆时针） 4 – 暂停 5 – 从头重复程序 6 – 移动到指定点 7 – 设置速度 | |
1 | 1 | uint8_t | 本基本运动的索引 （0表示第1个） | |
2 | 1 | uint8_t | 基本运动总数 | |
3 | 2 | int16_t | 运动参数： 类型0、1：运动距离，厘米 类型2、3：旋转角度，度 类型4：暂停时间，毫秒 类型6：目标X坐标，厘米 类型7：速度，% | |
5 | 2 | int16_t | 运动参数： 类型6：目标Y坐标，厘米 | |
7 | 2 | int16_t | 运动参数： 类型6：目标Z坐标，厘米 | |
9 | 3 | 3字节 | 保留（0） |
写入区域的请求
支持的硬件：
Super-Beacon：支持
Industrial Super-Beacon：支持
Modem HW5.1：按需提供
Super-Modem：按需提供
Mini-RX（胸牌、头盔等）：支持，需使用 UART线缆
Mini-TX：当前硬件版本不支持
Mini-TX-2：支持，需使用 UART线缆
Modem HW4.9：不支持
Beacon HW4.9：支持
Beacon HW4.5：支持
此数据包包含区域列表序列中的一项。Marvelmind设备会依次发送区域列表的所有指令。
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 目标地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x4a |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x202 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | 0x25 |
5 | 37 | 37字节 | 有效载荷数据 | |
42 | 2 | uint16_t | CRC-16（见附录1） |
有效载荷数据格式：
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 区域索引 | |
1 | 1 | uint8_t | 区域多边形的点数（N） | |
2 | 1 | uint8_t | 本数据包中首个点的索引：M=0…N-1 | |
3 | 1 | uint8_t | 标志： 位0：1 = 非服务区 位1：1 = 禁行区 位2：1 = 反向区域 位3：1 = 激活区域 位4…7：保留（0） | |
4 | 1 | uint8_t | 区域数量 | |
5 | 32 | 4×8字节 | 区域多边形的点，最多4个（见下文） |
有效载荷数据格式：
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 4 | int32_t | 点的X坐标，毫米 | |
4 | 4 | int32_t | 点的Y坐标，毫米 |
NMEA0183通信协议
移动信标可通过UART和USB（虚拟UART）接口输出部分NMEA0183语句。需按下方截图所示，在Dashboard中为设备启用NMEA协议：
设备每次获得更新的位置时，都会发送所有已启用的消息。
要从移动信标（hedgehog）获取NMEA数据，需通过以下任一接口将其连接到外部设备（机器人、多旋翼飞行器、AGV等）：
- 作为CDC类USB设备连接到USB主机（Windows下为虚拟COM端口，Linux下为ttyUSB或ttyACM）。在Windows下需要安装驱动程序，与调制解调器使用同一驱动。在Linux下大多数情况无需驱动，因为所需驱动已集成在Linux内核中。由于该接口并未使用真正的RS-232，主机上打开的串口参数（波特率、数据位数、校验等）可任意设置。
- 连接到移动信标的UART：需要在引脚上焊接2根导线。信标接口图见下文。要输出位置数据，只需连接2根导线：GND和USART2_TX。UART发送端的逻辑电平为CMOS 3.3 V。默认波特率为500 kbps，可在Dashboard中配置（见上图中的“UART speed, bps”参数），可选值：4.8、9.6、19.2、38.4、57.6、115.2、500 kbps。数据格式：8位数据位，无校验，1位停止位。
坐标转换的一般约定
Marvelmind系统以直角笛卡尔坐标（X, Y, Z）的形式测量位置，其中Z在大多数情况下为高度。转换为GPS坐标时采用以下约定：
- Z轴向上，Z坐标表示海拔高度；
- Y轴指向北，因此Y对应纬度；
- X轴指向东，因此X对应经度；
- 点（X= 0, Y= 0）的GPS坐标取地理参考点的坐标（默认：北纬0°，西经0°）；
GPS坐标根据指定的地理参考点和WGS-84地球模型计算。
具体如下：
Lat= Lat_ref + y*9.013373
其中
Lat：纬度，微度
Lat_ref：地理参考纬度，微度
y：Marvelmind系统中的y坐标，米
Long= Long_ref + x*8.98315/cos(Lat_ref/1000000)
Long：经度，微度
Long_ref：地理参考经度，微度
Lat_ref：地理参考纬度，微度
x：Marvelmind系统中的x坐标，米
时间的一般约定
上电后，移动信标从2016.08.01 00:00:00开始计时。用户可按下方截图所示，将时间与计算机时钟同步。
“NMEA0183”消息的实现说明
NMEA 0183消息是ASCII编码的文本帧，由若干以逗号分隔的部分组成，以换行符结束。在换行符之前，每条消息以“*”符号结尾，其后是按NMEA 0183标准计算的两个校验和字符。
NMEA 0183消息的每个部分代表一个特定参数。
下面介绍所有支持的消息及参数字段。
消息格式取自NMEA 0183标准3.01版（2002年1月1日）。
1. $GPRMC - 推荐最小定位信息（Recommended Minimum Specific GNSS Data）
支持的硬件：
Super-Beacon：支持
Industrial Super-Beacon：支持
Modem HW5.1：支持（软件V7.000起）
Super-Modem：支持（软件V7.000起）
Mini-RX（胸牌、头盔等）：支持，需使用 UART线缆
Mini-TX：当前硬件版本不支持
Mini-TX-2：支持，需使用 UART线缆
Modem HW4.9：不支持
Beacon HW4.9：支持
Beacon HW4.5：支持
NMEA 0183标准中的通用格式：
字段实现说明：
1.1. “$GPRMC”：消息类型标识
1.2. “hhmmss.ss”：定位时刻（UTC）
根据一般约定，时间默认从2016.01.01开始计，或与计算机时钟同步。
1.3. “A”：状态
上一次位置更新成功时发送“A”
上一次位置更新出错时发送“V”
1.4. “llll.llllll,a”：纬度，N/S
根据一般约定（见上文），纬度对应相对于地理参考位置的Y坐标。纬度以分为单位，保留6位小数，分辨率不超过2毫米。
1.5. “yyyyy.yyyyyy,a”：经度，E/W
根据一般约定（见上文），经度对应相对于地理参考位置的X坐标。经度以分为单位，保留6位小数，分辨率不超过2毫米。
1.6. “x.x”：对地速度，节
Marvelmind系统测量的是坐标；速度根据坐标的变化计算，并经过一定的滤波。也可选择使用IMU融合计算速度。
1.7. “xxxxxx”：日期，ddmmyy
根据一般约定，时间默认从2016.01.01开始计，或与计算机时钟同步。
1.8. “x.x,a”：磁偏角
该参数始终为空字段。
1.9. “a”：模式指示
上一次位置更新成功时发送“A”（自主模式）
上一次位置更新出错时发送“N”（数据无效）
2. $GPGGA - GPS定位数据（Global Positioning System Fix Data）
支持的硬件：
Super-Beacon：支持
Industrial Super-Beacon：支持
Modem HW5.1：支持（软件V7.000起）
Super-Modem：支持（软件V7.000起）
Mini-RX（胸牌、头盔等）：支持，需使用 Mini-Rx专用UART线缆
Mini-TX：当前硬件版本不支持
Mini-TX-2：支持
Modem HW4.9：不支持
Beacon HW4.9：支持
Beacon HW4.5：支持
字段实现说明：
2.1. “$GPGGA”：消息类型标识
2.2. “hhmmss.ss”：定位时刻（UTC）
根据一般约定，时间默认从2016.01.01开始计，或与计算机时钟同步。
2.3. “llll.llllll,a”：纬度，N/S
根据一般约定（见上文），纬度对应相对于地理参考位置的Y坐标。纬度以分为单位，保留6位小数，分辨率不超过2毫米
2.4. “yyyyy.yyyyyy,a”：经度，E/W
根据一般约定（见上文），经度对应相对于地理参考位置的X坐标。经度以分为单位，保留6位小数，分辨率不超过2毫米
2.5. “x”：GPS质量指示
上一次位置更新成功时发送“1”（GPS SPS模式，定位有效）
上一次位置更新出错时发送“0”（无定位或定位无效）
2.6. “xx”：使用中的卫星数
当前实现中始终为“08”。
2.7. “x.x”：水平精度因子
当前实现中始终为“1.2”。
2.8. “x.x, M”：相对平均海平面（大地水准面）的海拔，米
根据一般约定，该值对应Z坐标。
2.9. “x.x, M”：大地水准面差距，米
始终发送“0.0, M”。
2.10. “x.x”：差分GPS数据龄期
该参数始终为空字段，不使用DGPS。
2.11. “xxxx”：差分基准站ID
该参数始终为空字段。
3. $GPVTG - 对地航向与地速（Course Over Ground and Ground Speed）
支持的硬件：
Super-Beacon：支持
Industrial Super-Beacon：支持
Modem HW5.1：支持（软件V7.000起）
Super-Modem：支持（软件V7.000起）
Mini-RX（胸牌、头盔等）：支持，需使用 Mini-Rx专用UART线缆
Mini-TX：当前硬件版本不支持
Mini-TX-2：支持
Modem HW4.9：不支持
Beacon HW4.9：支持
Beacon HW4.5：支持
字段实现说明：
3.1. “$GPVTG”：消息类型标识
3.2. “x.x, T”：对地航向，真北度数
根据NMEA标准，航向是速度矢量与正北方向之间的夹角。如上文一般约定所述，Y轴被视为正北方向。
3.3. “x.x, M”：对地航向，磁北度数
当前实现中，磁航向与真航向相同。
3.4. “x.x, N”：对地速度，节
Marvelmind系统测量的是坐标；速度根据坐标的变化计算，并经过一定的滤波。也可选择使用IMU融合计算速度。
3.5. “x.x, K”：对地速度，千米/小时
同一速度，单位不同
3.6. “a”：模式指示
上一次位置更新成功时发送“A”（自主模式）
上一次位置更新出错时发送“N”（数据无效）
4. $GPZDA - 时间与日期
支持的硬件：
Super-Beacon：支持
Industrial Super-Beacon：支持
Modem HW5.1：支持（软件V7.000起）
Super-Modem：支持（软件V7.000起）
Mini-RX（胸牌、头盔等）：支持，需使用 UART线缆
Mini-TX：当前硬件版本不支持
Mini-TX-2：支持，需使用 UART线缆
Modem HW4.9：不支持
Beacon HW4.9：支持
Beacon HW4.5：支持
根据一般约定，时间默认从2016.01.01开始计，或与计算机时钟同步。
字段实现说明：
4.1. “$GPZDA”：消息类型标识
4.1. “hhmmss.ss”：UTC
时间（时、分、秒）。
4.2. “xx”：日，01至31
日。
4.3. “xx”：月，01至12
月。
4.4. “xxxx”：年
年。
4.4. “xx”：本地时区小时
本地时区小时始终为“00”。
4.5. “xx”：本地时区分钟
5. $GPHDT - 航向
支持的硬件：
Super-Beacon：支持
Industrial Super-Beacon：支持
Modem HW5.1：支持（软件V7.000起）
Super-Modem：支持（软件V7.000起）
Mini-RX（胸牌、头盔等）：支持，需使用 UART线缆
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：支持，需使用 UART线缆
Modem HW4.9：不支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
注意：需要 MMSW0002 许可证才能启用此数据包的输出。
5.1. “$GPHDT”：消息类型标识
5.2. “x.x, T”：航向，真北度数
这是利用成对信标或成对麦克风功能，并与陀螺仪融合计算得到的航向角。
NMEA数据接收示例
下面的截图是一个数据示例：移动信标通过USB（虚拟COM端口）连接到运行在MS Windows电脑上的OpenCPN软件，并由该软件接收数据。
