通过UDP（Wi-Fi）的协议
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Dashboard软件可通过运行Dashboard的电脑的网络接口，以UDP方式传输数据。目标IP地址/端口可通过菜单File/UDP settings进行设置：
Super-Modem板载Wi-Fi，可输出移动信标的位置以及下文所述的其他数据。
可在Dashboard的Super-Modem设置中配置WiFi网络和UDP数据流：
移动信标位置数据包
支持的硬件/软件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：不支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：不支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
Dashboard软件：支持
请参阅 说明 （关于时间戳）。
数据包格式
偏移量 | 尺寸 | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 信标地址 | |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0011 |
4 | 1 | uint8_t | 数据大小（字节） | N |
5 | 4 | uint32_t | 时间戳：收到坐标时，自Dashboard/Super-Modem启动起经过的毫秒数 | |
9 | 4 | int32_t | 信标X坐标，毫米 | |
13 | 4 | int32_t | 信标Y坐标，毫米 | |
17 | 4 | int32_t | 信标Z坐标，毫米 | |
21 | 1 | uint8_t | 标志字节： 位0：1 – 坐标不可用，不应使用X、Y、Z字段的数据。 位1：时间戳单位指示（见说明） 位2…6：保留（0） 位7：1 – 超出地理围栏区域 | |
22 | 1 | uint8_t | 保留（0） | |
23 | 2 | uint16_t | 位0…11：移动信标对在XY平面内的方向，单位0.1度（0…3600） 位12：1 – 坐标为信标对的中心；0 – 坐标为指定移动信标的位置 位13…15：保留（0） | |
25 | 2 | 保留（0） | ||
27 | M=N-22 | 可选数据字段：参见 列表 | ||
27+M | 2 | 保留（0） |
注意：V6.290之前版本的Dashboard和Super-Modem中，时间戳单位为1/64秒，时间戳单位指示（标志字节的位1）为0。V6.290及更高版本中，时间戳单位为毫秒，时间戳单位指示为1。
- 速度数据（7字节）。需在Dashboard中移动信标设置的接口部分启用
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 数据代码字段 = 1 表示速度矢量 | 1 |
1 | 2 | int16_t | 沿X轴速度，毫米/秒 | |
3 | 2 | int16_t | 沿Y轴速度，毫米/秒 | |
5 | 2 | int16_t | 沿Z轴速度，毫米/秒 |
带实时时间戳的移动信标位置数据包（固件v7.200+）
支持的硬件/软件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：不支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：不支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
Dashboard软件：支持
请参阅 说明 （关于时间戳）。
数据包格式
偏移量 | 尺寸 | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 信标地址 | |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0081 |
4 | 1 | uint8_t | 数据大小（字节） | N |
5 | 8 | int64_t | 时间戳：信标发射超声波时的Unix时间，即自1970.01.01 00:00:00起的毫秒数。 该时间由所有设备与调制解调器和Dashboard同步。 | |
13 | 4 | int32_t | 信标X坐标，毫米 | |
17 | 4 | int32_t | 信标Y坐标，毫米 | |
21 | 4 | int32_t | 信标Z坐标，毫米 | |
25 | 1 | uint8_t | 标志字节： 位0：1 – 坐标不可用，不应使用X、Y、Z字段的数据。 位1：时间戳单位指示（见说明） 位2…6：保留（0） 位7：1 – 超出地理围栏区域 | |
26 | 1 | uint8_t | 保留（0） | |
27 | 2 | uint16_t | 位0…11：移动信标对在XY平面内的方向，单位0.1度（0…3600） 位12：1 – 坐标为信标对的中心；0 – 坐标为指定移动信标的位置 位13…15：保留（0） | |
29 | 2 | 保留（0） | ||
31 | M=N-26 | 可选数据字段：参见 列表 | ||
31+M | 2 | 保留（0） |
固定信标位置数据包
支持的硬件/软件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：不支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：不支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
Dashboard软件：支持
数据包格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0012 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | 1+N*14 |
5 | 1 | uint8_t | 数据包中的信标数量 | N |
6 | 1 | N*14字节 | N个信标的数据 |
N个信标中每个信标的数据结构格式：
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 |
0 | 1 | uint8_t | 信标地址 |
1 | 4 | int32_t | 信标X坐标，毫米 |
5 | 4 | int32_t | 信标Y坐标，毫米 |
9 | 4 | int32_t | 信标Z坐标，毫米 |
13 | 1 | uint8_t | 保留（0） |
IMU原始数据包
支持的硬件/软件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：不支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：不支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
Dashboard软件：支持
请参阅 说明 （关于时间戳）。
数据包格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 信标地址 | |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0003 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | |
5 | 2 | int16_t | 加速度计，X轴，1 mg/LSB | |
7 | 2 | int16_t | 加速度计，Y轴，1 mg/LSB | |
9 | 2 | int16_t | 加速度计，Z轴，1 mg/LSB | |
11 | 2 | int16_t | 陀螺仪，X轴，0.0175 dps/LSB | |
13 | 2 | int16_t | 陀螺仪，Y轴，0.0175 dps/LSB | |
15 | 2 | int16_t | 陀螺仪，Z轴，0.0175 dps/LSB | |
17 | 2 | int16_t | 磁罗盘，X轴，1100 LSB/Gauss | |
19 | 2 | int16_t | 磁罗盘，Y轴，1100 LSB/Gauss | |
21 | 2 | int16_t | 磁罗盘，Z轴，980 LSB/Gauss | |
23 | 1 | uint8_t | 信标地址 | |
24 | 5 | 5字节 | 保留（0） | |
29 | 4 | uint32_t | 时间戳，毫秒 | |
33 | 8 | 8字节 | 保留 |
注意：罗盘数据仅适用于带IMU的HW v4.9信标。
带实时时间戳的IMU原始数据包（固件v7.200+）
支持的硬件/软件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：不支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：不支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
Dashboard软件：支持
请参阅 说明 （关于时间戳）。
数据包格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 信标地址 | |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0083 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | |
5 | 2 | int16_t | 加速度计，X轴，1 mg/LSB | |
7 | 2 | int16_t | 加速度计，Y轴，1 mg/LSB | |
9 | 2 | int16_t | 加速度计，Z轴，1 mg/LSB | |
11 | 2 | int16_t | 陀螺仪，X轴，0.0175 dps/LSB | |
13 | 2 | int16_t | 陀螺仪，Y轴，0.0175 dps/LSB | |
15 | 2 | int16_t | 陀螺仪，Z轴，0.0175 dps/LSB | |
17 | 2 | int16_t | 磁罗盘，X轴，1100 LSB/Gauss | |
19 | 2 | int16_t | 磁罗盘，Y轴，1100 LSB/Gauss | |
21 | 2 | int16_t | 磁罗盘，Z轴，980 LSB/Gauss | |
23 | 1 | uint8_t | 信标地址 | |
24 | 5 | 5字节 | 保留（0） | |
29 | 8 | int64_t | 时间戳：Unix时间，即自1970.01.01 00:00:00起的毫秒数。 该时间由所有设备与调制解调器和Dashboard同步。 | |
37 | 8 | 8字节 | 保留 |
注意：罗盘数据仅适用于带IMU的HW v4.9信标。
原始距离数据包
支持的硬件/软件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：不支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：不支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
Dashboard软件：支持
请参阅 说明 （关于时间戳）。
数据包格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0004 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | |
5 | 32 | 数据包（见下文） |
数据包格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 移动信标地址 | |
1 | 6 | 距离项1 | ||
7 | 6 | 距离项2 | ||
13 | 6 | 距离项3 | ||
19 | 6 | 距离项4 | ||
25 | 4 | uint32_t | 时间戳：信标发射超声波的内部时间，单位毫秒，从最近一次唤醒事件起计（V5.89+）。 | |
29 | 2 | uint16_t | 自超声波发射至当前时刻经过的时间，毫秒（V5.89+） | |
31 | 1 | uint8_t | 保留 |
距离项格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 信标地址（未填写该项时为0） | |
1 | 4 | uint32_t | 到信标的距离，毫米 | |
5 | 1 | uint8_t | 保留（0） |
带实时时间戳的原始距离数据包（固件v7.200+）
支持的硬件/软件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：不支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：不支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
Dashboard软件：支持
请参阅 说明 （关于时间戳）。
数据包格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0084 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | |
5 | 32 | 数据包（见下文） |
数据包格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 移动信标地址 | |
1 | 6 | 距离项1 | ||
7 | 6 | 距离项2 | ||
13 | 6 | 距离项3 | ||
19 | 6 | 距离项4 | ||
25 | 8 | int64_t | 时间戳：信标发射超声波时的Unix时间，即自1970.01.01 00:00:00起的毫秒数。 该时间由所有设备与调制解调器和Dashboard同步。 | |
33 | 2 | uint16_t | 自超声波发射至当前时刻经过的时间，毫秒（V5.89+） | |
35 | 1 | uint8_t | 保留 |
距离项格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 信标地址（未填写该项时为0） | |
1 | 4 | uint32_t | 到信标的距离，毫米 | |
5 | 1 | uint8_t | 保留（0） |
IMU融合数据包
支持的硬件/软件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：不支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：不支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
Dashboard软件：支持
请参阅 说明 （关于时间戳）。
数据包格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 信标地址 | |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0005 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | |
5 | 4 | int32_t | 信标X坐标（融合），毫米 | |
9 | 4 | int32_t | 信标Y坐标（融合），毫米 | |
13 | 4 | int32_t | 信标Z坐标（融合），毫米 | |
17 | 2 | int16_t | 旋转四元数的W分量 | |
19 | 2 | int16_t | 旋转四元数的X分量 | |
21 | 2 | int16_t | 旋转四元数的Y分量 | |
23 | 2 | int16_t | 旋转四元数的Z分量 | |
25 | 2 | int16_t | 信标X方向速度（融合），毫米/秒 | |
27 | 2 | int16_t | 信标Y方向速度（融合），毫米/秒 | |
29 | 2 | int16_t | 信标Z方向速度（融合），毫米/秒 | |
31 | 2 | int16_t | 信标X方向加速度，毫米/秒2 | |
33 | 2 | int16_t | 信标Y方向加速度，毫米/秒2 | |
35 | 2 | int16_t | 信标Z方向加速度，毫米/秒2 | |
37 | 1 | uint8_t | 信标地址 | |
38 | 1 | 1字节 | 保留（0） | |
39 | 4 | uint32_t | 时间戳，毫秒 | |
43 | 4 | 4字节 | 保留（0） |
注意：四元数归一化为10000。
带实时时间戳的IMU融合数据包（固件v7.200+）
支持的硬件/软件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：不支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：不支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
Dashboard软件：支持
请参阅 说明 （关于时间戳）。
数据包格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 信标地址 | |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0085 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | |
5 | 4 | int32_t | 信标X坐标（融合），毫米 | |
9 | 4 | int32_t | 信标Y坐标（融合），毫米 | |
13 | 4 | int32_t | 信标Z坐标（融合），毫米 | |
17 | 2 | int16_t | 旋转四元数的W分量 | |
19 | 2 | int16_t | 旋转四元数的X分量 | |
21 | 2 | int16_t | 旋转四元数的Y分量 | |
23 | 2 | int16_t | 旋转四元数的Z分量 | |
25 | 2 | int16_t | 信标X方向速度（融合），毫米/秒 | |
27 | 2 | int16_t | 信标Y方向速度（融合），毫米/秒 | |
29 | 2 | int16_t | 信标Z方向速度（融合），毫米/秒 | |
31 | 2 | int16_t | 信标X方向加速度，毫米/秒2 | |
33 | 2 | int16_t | 信标Y方向加速度，毫米/秒2 | |
35 | 2 | int16_t | 信标Z方向加速度，毫米/秒2 | |
37 | 1 | uint8_t | 信标地址 | |
38 | 1 | 1字节 | 保留（0） | |
39 | 8 | int64_t | 时间戳：Unix时间，即自1970.01.01 00:00:00起的毫秒数。 该时间由所有设备与调制解调器和Dashboard同步 | |
47 | 4 | 4字节 | 保留（0） |
注意：四元数归一化为10000。
遥测数据包
支持的硬件/软件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：不支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：不支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
Dashboard软件：支持
数据包格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 信标地址 | |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0006 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | |
5 | 2 | uint16_t | 电池电压，毫伏 | |
7 | 1 | int8_t | RSSI, dBm | |
8 | 13 | 保留（0） |
质量与扩展位置数据包
支持的硬件/软件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：不支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：不支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
Dashboard软件：支持
数据包格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 地址 | |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x0007 |
4 | 1 | uint8_t | 传输的数据字节数 | |
5 | 1 | uint8_t | 设备地址 | |
6 | 1 | uint8_t | 定位质量，% | |
7 | 1 | uint8_t | 0 = 无地理围栏区域报警 1…255：地理围栏区域索引 此字段需要 MMSW0005 许可证。 | |
8 | 13 | 保留（0） |
所有信标的遥测数据包
支持的硬件/软件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：不支持
Super-Modem：支持（SSM固件）
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：不支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
Dashboard软件：按需提供
数据包格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 地址 | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | 数据包类型 | 0x48 |
2 | 2 | uint16_t | 数据包中的数据代码 | 0x2001 |
4 | 2 | uint16_t | 传输的数据字节数 | |
6 | N*10 | N个信标的遥测数据（见下表） |
信标遥测项格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | 1 | uint8_t | 信标地址 | |
1 | 2 | uint16_t | 供电电压，毫伏 | |
3 | 1 | int8_t | RSSI, dBm | |
4 | 4 | uint32_t | 距上次数据更新经过的时间，秒 | |
8 | 2 | uint16_t | 保留（0） |
NMEA0183协议
支持的硬件/软件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：不支持
Modem HW5.1：不支持
Super-Modem：支持
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：不支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
Dashboard软件：支持
数据包格式
偏移量 | 大小（字节） | 类型 | 说明 | 值 |
0 | N | N字节 | NMEA0183消息（说明见 这里) | |
N | 1 | uint8_t | 移动信标地址 |
说明：
- 如果在Dashboard中Super-Modem设置的接口部分选择了NMEA0183协议，Super-Modem将通过UDP输出NMEA0183消息
- 如果在调制解调器设置的接口部分选择了NMEA0183协议，并且在Dashboard的Settings/UDP Settings菜单中选中了下方截图所示的选项，Dashboard将输出NMEA0183消息：
通过CAN通信的协议
支持的硬件：
Super-Beacon：不支持
Industrial Super-Beacon：支持
Modem HW5.1：不支持
Super-Modem：按需提供
Mini-RX（胸牌、头盔等）：不支持
Mini-TX：不支持
Mini-TX-2：不支持
Modem HW4.9：不支持
Beacon HW4.9：不支持
Beacon HW4.5：不支持
可应要求在Super-Modem和Industrial Super-Beacon中安装CAN硬件支持。安装CAN后，RS-485将不可用。
CAN参数：
波特率： 125 kbps。
帧格式： 标准帧。
用于数据流输出的“Marvelmind”协议
在 关于UART数据流的相应章节 中描述的数据包，也通过CAN传输，CAN帧ID为 0x10。每个CAN帧可包含1至8字节的数据。数据字节数由CAN帧的 DLC 字段指定。
数据以原始流方式传输，因此一个CAN帧可能包含一个数据包的结尾和下一个数据包的开头。用户应接收多个CAN帧，将其数据字段放入缓冲区，并按与UART接收数据相同的方式进行处理。
NMEA0183通信协议
在 关于UART数据流的相应章节 中描述的数据包，也通过CAN传输，CAN帧ID为 0x11。每个CAN帧可包含1至8字节的数据。数据字节数由CAN帧的 DLC 字段指定。
数据以原始流方式传输，因此一个CAN帧可能包含一个数据包的结尾和下一个数据包的开头。用户应接收多个CAN帧，将其数据字段放入缓冲区，并按与UART接收数据相同的方式进行处理。
Dashboard csv日志文件格式
Dashboard会将固定信标和移动信标的位置及其他数据保存到csv日志文件中，日志文件位于Dashboard目录下的“log”文件夹。从V7.000版本起，日志格式有所变化。旧格式仅保留用于HW v4.9调制解调器。