摘要

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Marvelmind室内导航系统是一款现成可用的室内导航系统，可为自主机器人、车辆（AGV）、叉车和无人机提供精确（±2厘米）的位置数据。它还可以通过安装在移动目标上的移动信标对其进行跟踪。其他应用还包括起重机、虚拟/增强现实（VR/AR）系统、建筑工人或矿工的安全帽等。详见：解决方案.

该导航系统由以下部分组成：通过免许可频段（915/868 MHz）无线电接口互联的固定超声波信标网络；安装在被跟踪目标上的一个或多个移动信标；以及一个或多个调制解调器，作为PC或其他计算机接入系统的网关。详见：系统架构（中文）.

移动信标的位置由三边测量算法计算得出，依据是超声波脉冲在固定信标与移动信标之间的传播延迟（飞行时间，TOF）。

操作手册，概要：插图1 系统可以自动构建固定信标地图。在简单情况下，无需任何额外的手动数据输入或手动测距。地图建好后可以冻结并保存在调制解调器的存储器中，调制解调器上电后7至10秒内系统即可完全投入工作。

图1：基于Super-Beacon的入门套件示例

确保Marvelmind室内导航系统良好性能的最低配置要求：

3D（X, Y, Z）跟踪：移动信标与30米范围内3个或更多固定信标之间有无遮挡的视距（可“听到”）

2D（X, Y）跟踪：移动信标与30米范围内2个或更多固定信标之间有无遮挡的视距（可“听到”）

1D跟踪：标准配置下，移动信标与30米范围内1个或更多固定信标之间有无遮挡的视距（可“听到”）；加装Horn后距离可达100-150米（见Horn章节）

参数	技术规格
信标间距离	可达50米；配合 Horn 可达100米（室内条件下；仅限Mini-RX或Super-Beacon至Super-Beacon，且仅使用RX4）推荐距离为30米（第一个信标的Transducer4正对第二个信标的Transducer4，其余换能器关闭）
覆盖面积	可达1000m²（入门套件配置）更大区域可借助子地图覆盖——类似蜂窝网络中的小区
定位精度	绝对精度：到信标距离的1-3% 差分精度： ±2厘米
位置更新率	1/20 Hz至40 Hz（仅基于超声波）启用超声波+IMU融合时为100 Hz（仅适用于Beacon HW v4.9-IMU，已停产）可通过Dashboard软件手动设置取决于移动信标与固定信标之间的距离（距离越短，更新率越高）。了解更多取决于移动信标的数量（适用于非逆向架构；逆向架构不存在这种依赖关系）取决于无线电配置（500 kbps、200 kbps、38 kbps）与固定信标数量略有关系——但与移动信标数量的关系不同
供电	内置：1000mAh锂聚合物电池（Super-Beacon）电池续航：2天至数月，取决于工作模式¹
供电	外部：micro-USB——建议长期使用时采用
重量	入门套件中的移动信标（Super-Beacon）： 59克（含1000mAh电池、Super-Beacon外壳和50毫米天线）² 27克（Super-Beacon裸板，不含电池）
信标尺寸	尺寸：55x55x33毫米（含50毫米天线：55x55x65毫米）（Super-Beacon）³

^1,2,3其他类型信标的参数请查看对比表（英文）

图例说明部分列出了用于突出正文要点的小图标和符号。