系统基础
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室内导航系统架构
Marvelmind室内导航系统为自主机器人和系统提供高精度（±2厘米）的室内坐标（“室内GPS”）。下图简要说明了系统的关键组成部分。
IA和NIA的软件不同。
对于IA，应使用频率各不相同的固定信标。
下面介绍3种架构：非逆向架构（NIA）、逆向架构（IA）和多频NIA（MF NIA）：
反向架构（IA）
对于IA，应使用频率各不相同的固定信标。
非反向架构（NIA）
许可 MMSW0004：MF NIA支持 为使用MF NIA所必需
面向超大型网络的多调制解调器架构
架构对比表以下是介绍各架构的教程视频：
帮助：逆向架构（IA）与非逆向架构（NIA）对比（YouTube）
架构组成要素
A 地图 是系统的一个单元，包含 子地图， 固定信标，以及 服务区。该子地图中固定信标发出的超声波信号用于对移动信标进行定位。
子地图的主要参数包括 大小、频率以及固定信标的TDMA（时分多址）时隙位置；借助这些参数，移动信标不仅能够完成定位， 还能确定自己位于哪个子地图中。
以下是关于地图的主要教程视频：
复杂地图构建详解：
室内“GPS”系统特写与内部结构
这里可以看到系统各组成部分的外观。
Beacon Mini-TX:
Industrial-RX 信标:
Industrial Super-Beacon Metal-25 kHz:
Industrial Super-Beacon-Plastic:
